A2 Servo Sürücüyü bir pozisyonda yüksüz bırakmak.

[emre2blue]

Merhaba, yeni bir projemizde ASDA-A2 Servo kullanacağız. burada tek eksen ileri geri yapmasını istiyorum. Sadece 60mm ileri, geri gidecek. 2kW bir servo vidalı mili çevirecek üzerindeki yükü bir sağa, bir sola taşıyacak. Normalde bunu yapıyorum bir sorunum yok. HOME sensör'e geliyor konum sıfırlanıyor 60mm ileri git diyorum gidiyor. Sıfıra dön diyorum dönüyor.

Şimdi buna bir ekleme yapmak istiyorum. İstediğim olay şu şekilde olmalı.
1) Home Pozisyonunda bir sorun yok. Sensör ile belli zaten. Oraya gelip duracak.
2) Ben komut verdiğimde 60mm yerine 59.5mm gidecek mesela veya 59mm gidecek ve duracak.
3) Bu durduğu noktada Servo gücünü kapatacak ama pozisyonlama bilgilerini görebilecek.
4) Dışarıdan bir müdahale gelecek Yüke. Ve yükün pozisyonu değişebilecek. Mesela ben başka bir piston veya el yardımı ile yükü istersem 61mm'ye kadar çekebileceğim.
5) Servoya "0" sıfır pozisyonuna dön dediğim anda o anda nerede ise 61 veya 59 veya 63 artık neredeyse sıfıra anında geri gelecek ve orada bekleyecek.

Demek istediğim şu. Sıfır pozisyon haricinde gittiği yerde durduğu anda Sanki servo off yapacak. Ama pozisyonu bilmesi gerekiyor ki, ben hızlıca sıfıra dön dediğim zaman sorun çıkarmasın. CANOPEN kullanıyorum. NE tavsiye edebilirsiniz bu gibi durumlarda. PLC'de IO bolbol var. Servonun IO soketinde de yerlerim var. Dışarıdan da bir komut verebilirim. Yeterki hızlı ve sorunsuz olsun.

Saygılarımla

[Turhan]

Servo Off sinyali sonrasında sürücünün encoder feedback değeri güncellenmeye devam eder. Eğer güç kesintisi kontrollü sağlanacak ise sürücünün L1C ve L2C kontrol enerjisi kesilmediği sürece encoder değeri yine güncellenmeye devam edecektir. Eğer bu sağlanamaz ise absolute enocdere sahip motor kullanıldığında tüm enerji kesintilerinde encoder feedback değeriniz yine güncellenmeye devam edecektir.

[emre2blue]

güç hiç kesilmeyecek. Makine çalışmaya devam edecek. Adece o dediğim 59mm sonrasında Servo durduğu zaman dışarıdan gelecek kuvvetlere karşı pozisyonunu korumayı bırakması lazım. Ama nereye gittiğini de bilsin tabiki. Geri gel dediğim de de Hızlıca HOME pozisyonlama yapmadan. Absolute sıfıra getirsin kendisini.Bir de bu Olay aslında çok çok hızlı oluyor. Mesela şu şekilde diyim. 0.17sn'de 0'dan 60mm 'ye çıkacak. O anda ben Servo OFF sinyali mi göndereyim Sürücüye. Ondan sonra da ne olacaksa oluyor sanırım dışarıdan yükleri diyor. Konum bozulacak. Sonra iş bitince Tekrardan Servo ON yapıp Sıfıra çekmek sanırım.

Fakat Servo ON yapma süreci hızlı değil gibi. Bunun dışında birşey yapılabilir mi? Mesela TORK değiştirerek birşeyler yapma ?

[Turhan]

Pozisyon modunda tork komut limitleme uygulayabilirsiniz. Tork değerinizi 0 girdiğinizde sürücü pozisyonunu korumak için herhangi bir karşı kuvvet uygulamayacaktır. Ancak pozisyon değişimi P2-35 parametresinde belirlenen sapma değerinden büyük olur ise sürücü AL009 pozisyon sapma hatasına geçecektir.

Tork limit fonksiyonunu 0x0109 değeri ile kullanmadığınız bir DI girişine tanımlayabilirsiniz. Tork set değeri için ise TCM0, TCM1 DI girişlerini kullanabilirsiniz.

.

[emre2blue]

Tamam bu sanırım en mantıklısı olacak. Bunu deneyeceğim