A2 Servo ile Tork Kontrolü

[FELIX]

Merhaba,
200W A2 frensiz servo ile tork kontrolünü çözmeye çalışıyorum. Yapmaya çalıştığım şey belirlediğim torka ulaştığında tork limitine ulaştığı ile ilgili bir çıkış alarak harici pozisyonlamaya geçmek. girişlerimi ayarladım TCM1 ve TCM2 yi ayarladığım tork yüzdelerine göre seçip servo on yaptığımda motor dönmeye başlıyor. motor milini elle durdursam dahi çıkışta tork limit sinyalini alamıyorum.dahili tork parametrelerini kullandığımdan şemadaki potansiyometreyi kullanmadım. (Deltadan başka 2 markada kullandığım bir durum olduğundan burda sistemsel bir hata yaptığımı düşünerek yardımınızı talep ediyorum)
İyi çalışmalar

[Turhan]

Servo sürücülerde Tork modunda çalışıyor iken Torka ulaşıldı çıkışı alamazsınız. Örneğin: Set ettiğiniz tork değeri %30 ise ve sistem %30 tork ile karşılaştırğında motorun hızı sıfıra düşeceği için sıfır hız çıkışını kullanmalısınız.

[bayram.caliskan]

Merhaba b2 servo ile benzeri bir çalışmam var. tork modunda servo on verildiğinde motor çok hızlı dönüyor. Peki bu hız değiştirilebiliyormu?

[Turhan]

Merhaba,

Tork modunda hız sınırlama parametresini kullanarak motorun maksimum dönüş devrini limitleyebilirsiniz. Servo Sürücülerde Hız ve Tork Limitleme dokumanına gözatınız.

[apomavi]

PEki servonun anlık tork bilgisini plc den okuyamaz mıyız? bu tork bilgisine göre plc ile bunu okuyup ıstedıgımıztorkda ıse ıslemlerımızı gerceklestıremezmıyız?

[apomavi]

asda a2 nin 36H parametresini modbus ıle okuyup anlık tork degerını buradan goremez mıyız? lakin buradakı deger % lik olarak. ben surucuden anlık tork bılgısını Nm olarak okuyamaz mıyım?

asda.PNG

[Turhan]

Merhaba,

Servo sürücü üzerinden ortalama yüklenme değeri dahil bir çok değişken okunabilir. Eğer motorunuz 1.27Nm nominal dönme torkuna sahip ve sizde ortalama yüklenme değerini %60 okuyorsanız bu motorunuzun (1,27 x0,6) = 0,762 Nm. yüklendiği anlamına gelmektedir.

[apomavi]

Buradan okudugumuz değer absolut bır degermıdır yani hep aynı koşullarda hep aynı tork değerini verir mi? bu tork degerını suruucu motorun cektıgı akıma gore mı hesaplayıp bıze gosterıyor?

[Turhan]

Motor torku yada yüklenmesi motorun çektiği akıma göre hesaplanmaktadır. Teorik olarak aynı koşularda aynı değeri verecektir.

[apomavi]

Benim sizlere bir sorum olucak bu konu dahilinde.
Ekte şeması olan sistemde 4 adet Asda a2 servo motor vardır. bu motorlar atıyorum 30Nm kkuvvete ulasana kadar ılerıye gıt yanı ortadakı yuvarlağın uzerıne bası uygula ve 30Nm ye ulaşınca da sıstemı durdur komutu verecegız. Bu durumda 4 servonunda tork limiti aynı olucak yanı 30Nm ama cısme temas ettıgı o uç noktalarda dördününde uyguladıgı kuvvet aynı olur mu 30Nm eşik değerine geldiğinde?

servo tork.PNG