ASDA-A2 Canopen Hız ve Autotune Problemi

Cevapla
Kullanıcı avatarı
kayahan.yilmaz
Mesajlar: 6
Kayıt: 23 Mar 2018, 17:59
İletişim:
Durum: Çevrimdışı

ASDA-A2 Canopen Hız ve Autotune Problemi

Mesaj gönderen kayahan.yilmaz »

Turhan Bey,Uğur Bey Merhaba,
Ekteki gibi bir uygulama yapıyorum. Servoya bağlı redüktör miline direkt bağlı bir lama ve ucunda yaklaşık 1 kg lık bir ağırlık göreceğiniz üzere 30-150 derece arasında bir hareket yapıyor. AS228R PLC ve ASDA-A2 750W Frenli Servo Set kullanıyorum. Canopen üzerinden Servo'yu kontrol ediyorum. Dha önce 4-5 uygulamamda bu yöntem ile çalıştım ancak bu uygulamada birkaç problemim var.
*Öncelikle ideal bir auto tune ayarı yapamadım. JL/JM oranı 12 13 arasında değişirken birden 8 e iniyor. Şuan 8.8 de ayarladım ama bence daha iyi olabilir. ekte verdiğim ölçülere göre auto tune ayarlarken nelere dikkat etmeliyim?
*Sisteme yaptığım autotune ayarından sonra Digital I/O Jog kısmından servoyu dilediğim jog hızında sola ve sağa hareket ettirebiliyorum. Daha sonra ASDASoft u kapatıp, ISP Soft üzerinden kontrol etmek için boş bir programda sırasıyla canopen komutlarını çalıştırıyorum. İlk olarak INITC 1 yaparak SM1681 in ON olduğunu görüyorum. ASDON 1 1 ile servoyu on yapıyorum. "LD SM1651 OUT ServoFrenAç" satırı da programda mevcut bununla da servo on olunca freni açıyorum. Daha sonra ZRNC 1 5000 2000 komutu ile 500 rpm, 200 rpm ile home arama komutunu çalıştırıyorum ve sistemim home a doğru hareket ediyor ve home işlemini başarıyla gerçekleştiriyor. Esas problemim burda başlıyor. DDRVAC komutu ile 1000rpm hızla 500 konumuna git dediğim zaman sistem çok yavaş bir hızla konuma gidiyor hızı değiştirmem hiç bir şey ifade etmiyor. DDRVAC 1 500 10000 ya da DDRVAC 1 500 20000 yazsam da yine aynı yavaşlıkta hareket ediyor.

ISPSoft 3.07 kullanıyordum güncelleme yaptım 3.09 ile denedim sonuç yine aynı. Asdasoft un son versiyonunu yükledim yine aynı. PLC ve servoyu fabrika ayarlarına alıp denedim yine olmadı. Ayrıca sıfır bir servo sürücüyü açıp onunla da denedim yine olmadı.
Ayrıca dikkatimi bir şey çekti. CASD komutunu çalıştırdığım anda SM1681 biti OFF oluyor.

Konuyla ilgi yardımlarınızı rica ederim. Şimdiden teşekkürler.
Bu mesaja eklenen dosyaları görüntülemek için gerekli izinlere sahip değilsiniz.
Kayahan Yılmaz
Mekatronik Mühendisi
Kullanıcı avatarı
Turhan
Mesajlar: 7736
Kayıt: 07 Mar 2018, 16:06
Konum: İstanbul
İletişim:
Durum: Çevrimdışı

Re: ASDA-A2 Canopen Hız ve Autotune Problemi

Mesaj gönderen Turhan »

Merhaba,

* (27) ASDA-A2 Faz Hizalama Fonksiyonu (Paketleme Makinası Çözümü) başlığında servo sürücüler için Autotuning işlemi 1. video da anlatılmıştır. Videoyu izleyerek Autotuning prosedürlerini adım adım uygulayabilirsiniz.

* SM1681 bit adresi hem INITC komutu hemde CASD komutu servo sürücüye başarılı bir şekilde değer yazar ise ON konumuna geçer Komut yazma işlemi yaparken OFF konumuna geçmesi beklenen bir durumdur. Yani her iki komut için SM1681 bitinin yükselen kenar tetiği ile INITC komutu başarılı yada CASD komutu başarılı şeklinde yardımcı bitleri set etmelisiniz.

SM1681: Initialization and communication complete (INITC and CASD)


* DDRVIC ve DDRVAC komutlarındaki hız biriminin çarpan değeri 0.1rpm ve bu data değşkenleri DoubleWord adresleridr. Bu komutların hız birimi için 1000 değerini yazdığınızda motor reelde kaç rpm dönüyor. (ASDAsoft üzerinden motor rpm değerini görüntüleyebilirsiniz.)
DELTA Electronics Turkey

Forum mesajlarınız, kullandığınız ürünlere ait tam model kodları ve detaylı teknik açıklamalar içermelidir.
Kullanıcı avatarı
kayahan.yilmaz
Mesajlar: 6
Kayıt: 23 Mar 2018, 17:59
İletişim:
Durum: Çevrimdışı

Re: ASDA-A2 Canopen Hız ve Autotune Problemi

Mesaj gönderen kayahan.yilmaz »

Turhan Bey Merhaba,
Cevap için teşekkürler Autotune kısmını inceleyeceğim ancak öncelikle problemimi acil çözmem lazım sizi aradım ancak hatlar meşgul çalıyor sürekli. Resimde komutu kullanma şeklini ekliyorum 32 bit olarak değişken içeriğini yazıyorum ve asdasoft içinden rpm'e baktığımda 1.1-1.2 rpm gösteriyor. değerin içeriğini 2500 yapıyorum yine rpm değişmiyor. Ama plc'yi bir kenara bırakıp Asdasoft üzerinden jog yaptığımda dilediğim rpm de döndürebiliyorum.
Bu mesaja eklenen dosyaları görüntülemek için gerekli izinlere sahip değilsiniz.
Kayahan Yılmaz
Mekatronik Mühendisi
Kullanıcı avatarı
Turhan
Mesajlar: 7736
Kayıt: 07 Mar 2018, 16:06
Konum: İstanbul
İletişim:
Durum: Çevrimdışı

Re: ASDA-A2 Canopen Hız ve Autotune Problemi

Mesaj gönderen Turhan »

AS200 serisi PLC ve ASDA-A2 servo sürücü ile basit bir test gerçekleştirdim ve aşağıdaki Hardware ayarları ve PLC programı ile DDRVIC komutunda hiz değişkenine 1000 yazdığımda motor 100.0 rpm, 15000 yazdığımda da motor 1500.0 rpm hız ile pozisyon hareketi gerçekleşiyor.

Test etmeniz için hem sürücü parametre dosyası hemde PLC programını mesaja ekledim.

Not: CASD komutundaki S2 ve S3 değişkenleri Word, DDRVIC komutundaki S2 ile S3 değişkenkleri DoubleWord adreslerdir.


canopen_1.jpg
canopen_2.jpg
Desktop.zip
Bu mesaja eklenen dosyaları görüntülemek için gerekli izinlere sahip değilsiniz.
DELTA Electronics Turkey

Forum mesajlarınız, kullandığınız ürünlere ait tam model kodları ve detaylı teknik açıklamalar içermelidir.
Cevapla

“Servo Forum” sayfasına dön