asda2 servo dahili pozisyon (2 parçalı)

[ncmekatron]

Merhabalar
elimde ASDA2 servo ve sürücü 14ss plc mevcut 2 servo mevcut ayrı ayrı kontrol edilecek .Kontrol noktasında sıkıntıyok öncelikle sistemi anlatayım sonra yaptıklarımı ve yapamadıklarımı hattın encoderinden gelen bilgi ile servonunhızları senkron olucak belli katsayılar nispetinde örneğin girilen katsayı 2 ise servo hattan 2 kat daha hızlıolucak vs...
ve aynı encoderla mesafe okunacak istenilen ölçüye geldiğinde servo atıyorum 45 derece dönücek sonra yine bellibi mesafe gittiğinde 30 derece dönücek .... herzaman bu şekilde bu ölçü ise sensörlerden bilgigelmesiyle okumaya başlayacak
özetle encoderin frekansıyla senkron sensörden gelen bilgi ilede mesafe ölçümü başlayacak mesafe x kadar gitti açı A kadar olsun hemen akabinde ölçü y mesafesine ulaştığında açı B ye ulaşsın sonra ana pozisyonunda böylece başlangıçpozisyonuna ulaşmış olsun sonra yine sensör gördüğünde tekrar tekrar bu 2 hareketi yapmaya devam edicek taki makina kapanana kadar...şimdi programı atıyorum ben burda sadece tek açı için yaptım sistemi çalıştırdım hiçbir sıkıntı yok !!!!
fakat bunu 2 açı için yapmak istiyorum yani tek pozisyonu 2 parçalı şekilde yapmak istiyorum bunu dahili pozisyonlama ilemi daha rahat yapabilirim bana bir yol gösterebilirmisiniz size ahmet çk minnettar olurum...

[Uğur]

Burada bahsettiğiniz enkodere göre 2 farklı boy aralığı ve 2 farklı çarpan için PLC ile çözümünde durmadan hareket mümkün olmaz. Belki ASDA-A2 ecam özelliğine bakarak hareketin eğrisini çıkarıp enkodere göre bir sensör startı ile hareketi başlatıp eğriyi işletip ardından hedefe ulaşınca durmasını sağlama gibi. Ama PLC pals veya servo dahili pozisyon bu dediğiniz işleme cevap vermez.

[ncmekatron]

teşekkürler UĞUR bey e-cam özelliğine bakacağım.ilgili dökümanlar forumda var sanırım, takıldığım yerde dönüş yapacağım ,iyi çalışmalar.

[ncmekatron]

merhaba uğur bey e-cam notlarına örnek programlara vs baktım uğur bey lakin asda2 nın örnek dijital input1 ine encoderdaki ölçü tamamlandığında plc üzerinden çıkış vererek örnek 110 derece hareket etmesini daha sonra bekleme süresi tamamalndığında veya bekleme süresi değilde encoder belli bir miktar daha gittiğinde yine bu aralık elle girilebilecek tekrar bir input aktif edilip servoyu 70 derece daha ilerletip sonraki pozisyona yani home getirip bekletmek ( bunların hepsi hmi üzerinden değiştirilebilecek açı bekleme süresi vs) ekranla rs485 üzerinden servo ile hbaerleşilip sanırsam değerler değiştirilebilir fakat tam olarak nasıl bir yol izliyeceğim bu konuda bana yol gösterirseniz sevinirim servolar ve sürücüler asda a2 2 adet. ecamde hiç çalışmam olmadığı için nasıl yol alıcam bilemedim plc üzerinden puls ile yapmaya çalışıyorum buda istediğim sonucu vermiyor.

[Uğur]

Aşağıdaki ayarları düşündüğümüz zaman servo çizili ECAM eğrisini masterdan gelen 1000 pals ile tamamlar beklemeye geçer ve 300 pals bekleme boyu tamamlanınca tekrar master ile eğriyi işleyip bunu döngüye sokar. Örnek siz değişken boy hareket yapacak olun, master boy 1000 palse karşılık slave de 500 ile 500 geri hareket ile oda 1000 yol alsın. Bu işi sürekli yaptırırsanız sürekli 1000 erli olarak dilimleme yaparsınız. Fakat 300 ile gösterdiğim bekleme boyunu tanımlarsanız ()sıfırdan farklı bir değer girerek) servo 1000 gider 300 geçmesini bekler be bu sefer 1300 dilimleme yapmaya başlamış olursunuz. Bu işi PLC den saydırmadan servonun bu parametrelerini de kullanarak üzerinden yaptırabilmekteyiz.

[ncmekatron]

çok teşekkürler uğur bey.

[ncmekatron]

Merhaba;
Burda encoderi direk asda2 cn1 soketine girmem gerek doğrumu gelen pulsi asda2 sürücü üzerinden okuyacağım yani plc üzerinden enkoder okuyup dijital output vermeyeceğim plc tamamen devredışı kalacak doğrumudur?

[Coşkun]

Merhaba,

Sistemde harici enkoderi CN5 konnektöre aşağıdaki linkte olduğu gibi girmeniz gerekmekte. Konu ile ilgili incelemeniz açısından aşağıda Faz Kaydırma linkini de paylaşıyorum. Bu fonksiyonun kaydırma haricindeki kısımlarından faydalanabilirsiniz.

Ayrıca tüm bu işlemler servo sürücünün dahili E-Cam fonsksiyonu üzerinden yürütülecektir.

Servo CN5 bağlantı için;

viewtopic.php?f=17&t=338

Faz Kaydırma / Faz Hizalama / E-Cam için;

viewtopic.php?f=17&t=140

[ncmekatron]

ilginiz için teşekkürler coşkun bey.

[ncmekatron]

coşkun bey merhabalar bu projeyi ben plc ile yapmaya çalıştımda sanırsam bu şekilde olmayacak veya zor olucak sistemi e-cam ile yapmaya karar verdim fakat bana biraz daha yardımcı olabilirmisiniz;
ben basitçe tekrar anlatayım veya dökümanlarımı ekleyeyim bana sadece

KUTU KATLAMA MAKİNASI OTOMASYONU.mp4

4 nokta kutu katlama.mp4

7.jpg

2.jpg

bir fikir verin size zahmet çok minnettar olurum.

sensör gördüğünde girilen boy kadar gittikten sonra servo önce 1. açı değeri kadar kartonu katlıyor sonra karton azıcık ilerlediğinde(bekleme yapıyor yani) 2. açı değerinide yaparak hareketi tamamlıyor
bu hareketler hep tekrar ediyor. Dökümanlarda videoda var videoyu yavaşlatıp izlerseniz hareketin detayını göreceksiniz tekrardan teşekkürler.

KUTU KATLAMA MAKİNASI OTOMASYONU.mp4

7.jpg

2.jpg