3 servo senkron calısması

Cevapla
Kullanıcı avatarı
apomavi
Mesajlar: 129
Kayıt: 31 Eki 2019, 11:25
Konum: İstanbul
İletişim:

3 servo senkron calısması

Mesaj gönderen apomavi »

Merhaba. 3 adet ASD A2 servoyu senkron calıstıracagım. Servoları can open uzerınden as228T plc ıle surmekteyım ve ben sadece 1 nolu surucuye komut yollayıp 2 ve 3 nolu surucun onu takıp etmesını ıstemekteyım.
Bunun ıcın 1 servonun (puls , /puls , sign , /sign) --> 2. servonun (OA , /OA , OB , /OB) pinlerıne bagladım. aynı sekılde 2 yı de 3 e. Sonra PArametreleri ayarlarken de 2. ve 3. servonun P1-00 parametresını 0 yaptım. 1 2 ve 3 nolu suruculerın hepsının
P 1-01 = 0001 (PR mode)
P 3-01 = 0403 (1Mbps)
P 3-00 = 1~8 CANopen station ID *
olacak sekılde ayarladım. Bu kısma kadar bır hata var mı bılmıyorum ama asıl kafamı karıstıran sey 1. 2. 3. Sürücülerin P1-44 P1-45 P-46 Ne olmalı. Buradakı bagıntıyı anlayamadım.
Bir yazınızda 1. servonun P1-44 45 46 parametrelerını 128 - 10 - 2500 olarak ayarlamamız ve dıger suruculerın ıse 128-1-2500 olarak ayarlamamız gerektıgı yazılı.
Buradakı bagıntıya gre 1. servonun 1 tam turunda enkoder cıkısından 2500 puls vermesı gerekıyor ve 2 ve 3 nolu surucunun ıse puls ıle surerken 1 tam tur donmesı ıcın (1280000/128)*1 den 10.000 puls alması gerekıyor. ama 1. surucu 1 tam turunda P1-46 parametresınde 2500 yazılı oldugu ıcın 2500 puls verıyor. nasıl kaskat calısacak bunlar bu sekılde? bu parametreler ne olmalı?
Kullanıcı avatarı
Turhan
Mesajlar: 3198
Kayıt: 07 Mar 2018, 16:06
Konum: İstanbul
İletişim:

Re: 3 servo senkron calısması

Mesaj gönderen Turhan »

Merhaba,

P1-46 servo motorunuz fiziksel olarak 1 tur döndüğünde default değeri 2500 pulse ise size CN1 output konnektorlerinden 2500x4=10.000 pulse sinyal üretir. İkinci servonun tur çözünürlüğünüde 10.000 pulse/tur ayarlarsanız yaklaşık olarak birbirini takip eden iki servo dönüşü elde edersiniz. Ancak bu dönüş senkron gerçekleşmez. Senkron hareket için kullanacağınız ürün AS200 serisi PLC değil DVP-15MC/50MC gibi motion kontrolör olmalıdır.
DELTA Electronics Turkey
Kullanıcı avatarı
apomavi
Mesajlar: 129
Kayıt: 31 Eki 2019, 11:25
Konum: İstanbul
İletişim:

Re: 3 servo senkron calısması

Mesaj gönderen apomavi »

Peki servoların parametrelerınde bı sorun yok degıl mı? yanı butun servoların P1-01 parametresini 0001 olarak ayarlıyorum. Can open dokumanında o sekılde yazıyor cunku. bu parametre senkron calısmaya engel olur mu?
Kullanıcı avatarı
Turhan
Mesajlar: 3198
Kayıt: 07 Mar 2018, 16:06
Konum: İstanbul
İletişim:

Re: 3 servo senkron calısması

Mesaj gönderen Turhan »

Sürücü fabrika ayarlarından farklı olarak yalnızca bu 3 parametreyi girmeniz haberleşmeniz için yeterlidir. Bu parametre ayarları dışında prosesinize göre Dijital IO ve diğer parametreleri ayarlayabilirsiniz.
DELTA Electronics Turkey
Kullanıcı avatarı
apomavi
Mesajlar: 129
Kayıt: 31 Eki 2019, 11:25
Konum: İstanbul
İletişim:

Re: 3 servo senkron calısması

Mesaj gönderen apomavi »

Turhan bey edindiğim bilgiya gore bu 3 adet servoyu ıstedıgım sekılde sanırım senkron calıstıramıyorum.
Toplam 7 adet servo var ve bunlardan 3 u kaskat bırlıkte senkron calısacak. butun servolar can open ıle as228t plc ye baglı. Ben 1. servoya hız degerı gonderdıgımde 2 ve 3 servonun da aynı anda aynı sekılde 1. servoyu takıp etmesını ıstıyorum.
Bu yuzden 1. servonun CN1 connectorundekı puls /puls sign /sign pinlerini 2. servonun CN1 connectorundekı OA /OA OB /OB pinlerıne bagladım.
/ surucunun de P1-01 parametresini 1 yaptım PR mod yanı can open haberlesmeden dolayı. Sorun burada baslıyor. O slave olarak surulecek ve hıc bır hız hareket kodu yollamadıgım 2. ve 3. servoların da P1-01 parametresını PR yanı 1 yaptıgım ıcın 1. servoyu takip etmiyorlar. Lakın ben hem o 3 surucuyu kaskat calıstırmak ıstıyorum hemde cnopen ıle butun suruculerden verı okuyabıleyım ıstıyorum Ben bunu nasıl yapabılırım ? işin içinden cıkamadım.. Gantry modda yapayım desem olurmu bılmıyorum ama gantr mod 2 surucu ıcın yapılıyor dıye bılıyorum. Yardımcı olurmusunuz bana bır yol gosterın :)
Kullanıcı avatarı
apomavi
Mesajlar: 129
Kayıt: 31 Eki 2019, 11:25
Konum: İstanbul
İletişim:

Re: 3 servo senkron calısması

Mesaj gönderen apomavi »

o dedıgım sekılde CN! lerının uzerınden surebılmek ıcın P1-01 parametrelesının slave olanları 0 yanı PT olması gerekıyormus ogrendıgıme gore. PT olunca da can open ıle kontrol edemıyorum, servo on veremıyorum gibi sorunlar cıkıyor..
1.Servo(MAster) --> 2.Servo(SLAVE) --> 3.Servo(Slave) bunlar dedıgım gıbı bırbırıne puls - OA , /puls - /OA , sign - OB , /sign - /OB seklınde 1 den 2 ye , 2 den de 3 e baglanacak sekılde suan..
Kullanıcı avatarı
Turhan
Mesajlar: 3198
Kayıt: 07 Mar 2018, 16:06
Konum: İstanbul
İletişim:

Re: 3 servo senkron calısması

Mesaj gönderen Turhan »

Projenizde senkronizasyon önem arz ediyor ise DVP-15MC/50MC kontrol cihazı kullanmalısınız. P1-01: 0x001 PR modunda harici pulse pozisyon sinyalleri dikkate alınmamaktadır.
DELTA Electronics Turkey
Kullanıcı avatarı
apomavi
Mesajlar: 129
Kayıt: 31 Eki 2019, 11:25
Konum: İstanbul
İletişim:

Re: 3 servo senkron calısması

Mesaj gönderen apomavi »

cok asırı bır senkronızasyon hassasiyetine gerek yok projede. Sadece aynı hızda dönsünler yeter. can uzerınden servo on verırsem ne kadar bı gecıkme ıle baslar servolar bılmıyorum ama ısımızı gorebılır 50ms den fazla degılse.
illa pt modunda mı calıstırmak gerekıyor? bunu hem can open kullanarak servoyu kontrol edıp hem de pt modunda puls almasını saglayamaz mıyız?
Kullanıcı avatarı
Turhan
Mesajlar: 3198
Kayıt: 07 Mar 2018, 16:06
Konum: İstanbul
İletişim:

Re: 3 servo senkron calısması

Mesaj gönderen Turhan »

Dual Mod çalışabilirsiniz. Burada bir DI tetiklemesi ile Pulse Modu ve Dahili Pozisyonlama arasında geçiş yapılabilir.

Örneğin DI5 ON ise Pulse Modu, OFF ise Dahili Pozisyon gibi
DELTA Electronics Turkey
Kullanıcı avatarı
apomavi
Mesajlar: 129
Kayıt: 31 Eki 2019, 11:25
Konum: İstanbul
İletişim:

Re: 3 servo senkron calısması

Mesaj gönderen apomavi »

bu DI5 ınputunu canopen ıle kapat ac yapabılır mıyım? kapatınca canopen baglantısı kopar mı?
Cevapla

“AC Servo Forum” sayfasına dön