Asda-b2 ile encoder takibi

[Mömer]

Merhabalar,

PPR = 21600'lük enkoderin A,/A,B,/B bağlantılarını, ASDA-B2 sürücü CN1 konnektörünün sırası ile 43,41,39 ve 37. pinlerine bağladım. Ayrıca A ve B fazlarından SV2 PLC'nin x0 ve x1 girişlerine köprü attım.

Sürücüde p1-00=0, p1-01=0, p1-44=1600, p1-45=432 parametrelerini girdim. Tüm bu ayarlar ile birlikte servo sisteminde bazı problemler var.

1- Servo motor (1 kw 2000 rpm ECMA) tam olarak enkoderi %100 senkron takip etmiyor. Enkoderin tam turunda servo motor 5-10 derece daha fazla tur atıyor. Ayrıca p1-45 parametresini x2 değeri ile girdim. 216 girdiğimde neden 1 tura 2 tur oranı oldu?
2- Enkoderi manuel olarak çevirdiğimde servo motorda yaklaşık 0.5 saniyelik kesilmeler oluyor. hem ses ile hem gözle tespit ediliyor. Motor neden akıcı bir şekilde çalışmıyor?
3- PLC den DCNT 251 komutu ile enkoder değerini okuyorum. Bazen manuel olarak çevirmeyi durdursam bile sayıcı ilerlemeye devam ediyor. (servo motor dönmeyi kesiyor.)
4- D1225 ile encoder çözünürlüğünü 2 kat arttırdığımda 1 tam turda ancak 21600 değerini okuyorum. D1225 = 1 olduğunda da geri sayma yapmıyor, - değere gidip tekrar 0'a geliyor.

Yardımcı olursanız sevinirim, iyi çalışmalar.

[Turhan]

Merhaba,

1. Encoderinizin çözünürlüğü AB Phase x4 = 21600ppr ise servo motor mili ile senkron dönüşü için P1-44: 1600 ve P1-45:216 tanımlamalısınız. Eğer farklı bir çözünürlüğe sahip ise Keypad üzerinden Input Pulse monitorunden encoderin 1 turu için üretilen pulse sayısını gölemleyebilirsiniz.

2. Enocderiniz 24VDC Open collector ise bağlantınızı aşağıdaki gibi revize edin yada aynı bağlantı şekli için Pulse ve Sign uçları için 1kohm ön direnç bağlayın 1. maddedeki hatanın bir sebebi bu bağlantı şeklide olabilir.

3. ve 4. Bağlantı şeklinizi doğruladıktan sonra sürücü keypad ekranından yada ASDAsoft üzerinden input pulse değerini referans alarak mutlaka encoder değerinizi doğrulayın.

ASDA-B2 sürücü Pulse + Dir sinyal bağlantısı açık devre bağlantı şemasını paylaşıyorum. Pul ve Dir sinyallerinin nasıl tetiklenebileceğini şemaya bakarak yorumlayabilirsiniz.

Not: Encoder şemalarında encoderi haricen beslemeyi unutmayınız.

.

[Mömer]

Teşekkürler Turhan Bey, elimdeki eski bir encoderin datasheetine ulaşamıyorum. A,A/,B,B/,Z ve Z/ fazlarından dolayı line driver olabileceğini tahmin ettim ama kesin olarak open collector veya line driver olduğunu nasıl anlayabilirim?

[Turhan]

ABZ fazları ve bunların değilleri var ise Line Driver tipinde olma ihtimali yüksek ve genellikle besleme voltajlarıda 5-12VDC aralığındadır. Bir şekilde encoder'e ait tip, besleme voltajı, çözünürlük gibi değerleri netleştirmeniz gerekiyor.

[Mömer]

1k dirençler işe yaradı servo motor stabil dönüyor. Kullandığım encoder de özel üretim bir encodermiş. 21.600 ppr değerine sahip line driver. Encoderin 1 tam turunda sürücü üzerinde 86.400 pulse okuyorum, yani 4 kat fazla bir değer çıkıyor. Acaba sürücü A ve B fazlarının hem düşen hem yükselen kenarlarını algılıyor olabilir mi? Parametre ayarlarından bu değiştirilebilir mi?

[Turhan]

Line driver sinyallerde A, B, Yükselen, Düşen kenar tetikler sayıldığı için encoder çözünürlüğü x4 katı referans alınmalıdır.