Bilgisayar tabanlı servo motor kontrolü

[muhosevo]

merhabalar, 3 veya daha fazla sayıda asda a2 servo takımı canopen ile birbirinden bağımsız bir şekilde bilgisayarla sürmek (herhangi bir controller-plc olmadan) mümkün müdür ? Teşekkürler.

[Uğur]

PC üzerinde de olsa bir kontrolcü olmalı. Bu PLC olmayabilir ama PC de bir PCI kart vb yapıda kontrolcü olabilir. Sonuçta PC direk olarak bu işi yapmayacaktır.

[muhosevo]

Peki neden bir pci kart kullanmak zorundayız? Sonuç olarak haberleşme üzerinden veri göndermek istiyorum, kontrolcünün olmak zorunda olmasının sebebi nedir?

[Uğur]

PC üzerinde can arayüzü yada portu yada dönüştürücünüz var ise ve can protokolünü işletebileceğiniz bir PC yazılımı varsa tabiki neden olmasın.

[muhosevo]

Uğur bey tekrar merhaba, soruma ilave olarak herhangi ekstra donanım olmadan sadece motor sürücü ve bilgisayar kullanarak canopen ile saniyede kaç veri gönderebilirim? Bunun bir sınırlaması var mıdır? Bunu cnc makinesi için soruyorum. G-Code'u motor sürücülerine ardılı olarak gönderebilir miyim herhangi bir gecikme yaşamadan?

[muhosevo]

Uğur bey tekrar merhaba, soruma ilave olarak herhangi ekstra donanım olmadan sadece motor sürücü ve bilgisayar kullanarak canopen ile saniyede kaç veri gönderebilirim? Bunun bir sınırlaması var mıdır? Bunu cnc makinesi için soruyorum. G-Code'u motor sürücülerine ardılı olarak gönderebilir miyim herhangi bir gecikme yaşamadan?

Yani tam olarak şunu demeye çalışıyorum, ben gcode dosyasının tamamını canopen ile sürücüye gönderdikten sonra sürücü 1.pozisyonlamayı bitirmeden, 2.sine mi geçecek yoksa, önce 1.pozisyonlamayı sonra 2.pozisyonlamayı ve sonra 3, 4, 5... pozisyonlamayı mı yapacak?

[Uğur]

Gcode dosya şeklinde canopen üzerinden sürücüye gönderilmiş. Bu hareketler synchronize motion hareketlerdir ve motion kontrol cihazı bir gcode satırını 100 lerce parçaya bölerek servoyu pozisyonlamak suretiyle işletir. Bu suretten dolayı size hangi motion controller yapacak diye soruyorum. PC (özel çevirici ve canopen yazılımı ile) en fazla canopen üzerinden PDO sorguları atabilir.

[muhosevo]

Şuan için herhangi bir controller kullanmayı düşünmüyorum, peki bu gcode dosyasını pdo sorgularıyla sürücülere gönderip kontrol edemez miyim? birinci sürücüye ivme, hız ve pozisyon bilgisi 2.sürücüye sadece pozisyon bilgisi verip hızı ve ivmeyi kendisi ayarlayacak, ve buna göre gcode dosyasını sırayla okuyacak, bu bahsettiğim süreci controller olmadan sadece pc ve sürücü ile yapamaz mıyım? (Python ve c++ dillerini kullanarak)

[Uğur]

Sürücüye PDO olarak sadece A noktasından B noktası şu hız bu rampa ile git diyebilirsiniz. GCODE gönderemezsiniz. Bu kodu içeride parsin etseniz de hareket dur kalklı çalışır bu sebepten motion control cihazları vardır zaten. Biraz Canopen tarafı için araştırmalar yaparsanız anlatmaya çalıştıklarım sizin tarafınızda daha anlaşılır olacaktır.

[muhosevo]

Uğur bey ben biraz yanlış ifade ettim, aslında gcode göndermeyeceğim, pozisyon bilgisi göndereceğim, pozisyonları sırayla gönderdiğim takdirde 1.pozisyon ile 2.pozisyon arasında bir dur-kalk olur mu yani ?