Fotosel ile servo durdurma yakalamıyor

[ncmekatron]

Merhabalar 28sv delta plc ile yaskawa sürücü ile çalışan servoları puls ile sürüyoruz puls oranınca hareket ettiriyoruz bunda sıkıntı yok fakat servoları fotosel olduğu anda duraklatmak istiyoruz bunu interrupt ile yapmaya çalıştık ama bir türlü beceremedik bu konuda yardımcı lursanız bir fikir verirseniz çok mutlu olurum teşekkürler.

[Uğur]

Siz sensör gördüğü anda pals çıkışını hızlıca kesebilirsiniz. Fakat burada etken sadece hızlıca kesmek değildir. Çünkü servolar gönderilen palsleri belirli bir gecikme ile işlerler. Bu sebepten siz palsi kessenizde içeride birikmiş, işlenmeyi bekleyen palsleride işler. Bunun delta servoda pals temizleme girişi olarak bir işlemi vardır. Siz bu girişi aktif ettiğiniz zaman içerideki işlenmeyi bekleyen palsleri siler ve sensörün gördüğü noktaya en yakın yerde durdurmuş olursunuz. Bunun benzeri durum elinizdeki servoda da muhtemel olmalı, o girişi kullanarak sensörle birlikte pals kesme yanı sıra bu girişi aktif edin.

[ncmekatron]

merhaba hocam dediğinizi yapmama rağmen beceremedim birsürü olasılık denedim belirli aralıklarda inteerupt aktif edip servodaki puls clrolarak olsun servonun puls kısmını durdurmak olsun hepsini denedim interruptı hiç dinlemiyor hocam lutfen yardımcı olursanız hiçbir yardım bulamadım rampalıkalksın diye dplsr komutunukullandımotomotaik modda servonu bu komut calıstırıyor ınterruptile bunu kesmeye calısıyorum bi göz atarsanız cokmemnun olurum

[ncmekatron]

İNTERRUPTI EKLENMİŞ HALİ

[Uğur]

Gördüğüm kadarıyla interrupt ile siz sadece pals komutu onünü kesiyorsunuz. Ama M17 yine tarama zamanı ile kapanıyor. Benim yukarıda belirttiğim interrup ile sizin aynı zamanda servo sürücünün pals temizleme inputunuda aktif edip içeride işlenmeyi bekleyen palsleri temizlemenizdir. Böyle bir giriş servonuzda olmalıdır. Karşı tarafla irtibata geçerek bunu öğrenebilirsiniz.

[ncmekatron]

teşekkürler dediğiniz gibi yaptım pulsi kestim fakat sıkıntı şu sistem sürekli yükselen kenar yakaladığı için durmadan interruptta pulsi istemediğim yerlerde kesiyor yani ben servo 5000 puls yapsın sonra interrrupt aktif olsun istersem nasıl bi yol izlemem gerek ? bunun için interrupt pasif bitiolan m1281 komutunu belli aralıkta eneable etmeme rağmen bu sefer sistem bu aralığı saçma bir şekilde riayet etmiyor bzen kaçırıyor bazen yakalıyor yani yine halledemedim bunun servodanmı plc denmi kaynaklı olduğuna emin olmam gerek eger yazılımsal birşeyse delta plc ile devam edicez yok donanımsal yani plc hızı vs veya servo ile kaynaklı ise sistemi revize edicez ama ben 28sv hızının yetişeceğini biliyorum yani yazılımı nasıl iyileştirebilirim servonun belli aralıklardan sonra interrruptına izin vereyim yardımlarınız için çok teşekkür ederim tekrardan .

[ncmekatron]

belliaralıkta kesmek için şu şekilde bi yol izledim fakatbu istediğim gibi sonuç vermedi

[Uğur]

Program interrupt kullanımı ile bir sorun görünmüyor. PLC sensör algıladığı anda interrupt içeriğini işliyordur. Fakat burada sadece sorunu PLC içerisinde görmeyin, sensör tepki zamanı da önemlidir. Bu sensörün algılama sonucunda çıkışını aktif etme gecikmesi ile de alakalı olabilir. Yine servonun pals kesilmiş olsa bile çalışma davranışı ile de olabilir.

[ncmekatron]

Bu mevcut servo ve fotosel sensörü ile daha önce kartlı bir sistemle çalışıyordu kart bozulunca plc ile yapmaya çalışıyoruz yani sistem isteğe cevap verebilcej şekilde sıkıntı bizim senaryoyu ya yazılımsal yada plc donanımsal olarak yanlış seçimimizden kaynaklanıyor ben plcnin bizim isteğimize cevap vereceğini teknik olarak biliyorum lakin yazılımsal olarak veya donanımsal olupta yazılım ile okumam veya takip etmem gerekeni bulmam lazım bence örneğin okuduğum puls bilgilerini tutan bit bana aynı hızla cevap veriyor mu? Bundan emin değilim ya servodan encoder fedback almam gerek gibi gibi neyse çözünce bildiricrm burdan yardımlarınız için teşekkür ederim

[Uğur]

Interrupt programı içerisine aşağıdaki satırı ekleyerek sensör her gördüğünde üretilen pals değerini bir yere atarak böylelikle sesnörün görmesi ile servonun pozisyonu arasında ilişki kurabilirsiniz.