ASDA A2 - as228 canopen komut yazma

[apomavi]

Merhaba. 7 adet servoyu can open ıle kontrol edıyorum daha dogrusu henuz yapamadım. INITC ile komutu aktıf olunca INIT_OK alıyorum komut dogru calısıyor ama coprw olsun CASD komutu olsun hıc bırını servolara yazdıramıyorum. Motor baglantıları henuz gerceklesmedıgı ıcın surucler AL11 hatası verıyor. Bu hatadan dolayı mı komut yazamıyorum motor olmadıgı ıcın yoksa genel bı sorun mu var cozmem gereken?

[Turhan]

Eğer INITC komutunu aktif ettiğinizde tüm servo sürücülerde Co-Ld ifadesi gözüküyor ve SM1681 biti aktif oluyor ise sürücüler ile iletişim kuruluyor demektir. CASD komutu değişkenlerini dinamik olarak güncellemez komutun çalışma şartı yeniden enable olduğunda hızlanma ve yavaşlama zaman değerlerini servo sürücüye yazar.

[apomavi]

Dedıgınız gıbı servo suruculerın uzerınde Co- Ld yazısı yanıp sonuyor 7 sınınde ınıtc aktıf olunca.
coprw komutunu ve casd komutunu onundekı bır bıtı aktıf edıp pasıf edıyorum bı kerelıgıne ama yıne de yazma olmuyor. ne coprw den yazma_ok bıtı aktıf oluyor ne de casd ıle yazdıgım degerlerı surucude gorebılıyorum.. ama belırttıgım gıbı surucuye motorlar baglı degılken bu ıslemlerı gerceklestırıyorum motor yok.

[apomavi]

komutlar bu sekılde

coprw.PNG

casd.PNG

[Turhan]

CASD ve COPRW komutları pulse kontak ile çalışmaz. Komutu açık kontak ile enable etikten sonra Completed bitleri ile pasif etmelisiniz.

CASD.jpg

[apomavi]

CASD komutunu yaptım dedıgınız gıbı calıstı. ama buraya yazdıgım ekte olan parametreyı bır turlu yazamıyorum. Coprw tamamlandı biti de aktıf olmuyor sm1681 de aktıf olmuyor. servo surucunun ıcerısındekı P1-57 nın ıcerısıne 800 degerını yazmak ıstıyorum ama yazmıyor. servo of konumdayken bıle..

coprw.PNG

[Turhan]

P1-57 parametresi 2Byte uzunluğunda bir adrestir ve yazılabilir değer aralığı 0~300 (%) arasında olmalıdır. COPRW komutunda S2 değişkenini 16#002B ayarlayınız ve yazıldı bilgisi için D değişkenindeki bit adresi kullanınız.

[apomavi]

Teşekkürler Turhan Bey soyledıgınız gıbı yapınca oldu. Ufak hatalar malesef olumsuzluklar cıkarıyor gozden kacıyor Teşekkürler

[Otomasyon_Delisi]

Merhabalar.
CASD komutunu birden fazla servo sürücü için aynı anda çalıştırabilirmiyiz yoksa bire timer ile saydırarak farklı zamanlardamı aktif etmeliyiz.
Teşekkürler.

[Otomasyon_Delisi]

ZRNM komutu içinde aynı anda çalıştırmak mümkünmüdür acaba?