AS228T CanOpen Pozisyon Kontrol & Tork Kontrol & SetPosition

Cevapla
Kullanıcı avatarı
OgzhnAydn
Mesajlar: 11
Kayıt: 17 Nis 2021, 11:11
Konum: Bursa
İletişim:
Durum: Çevrimdışı

AS228T CanOpen Pozisyon Kontrol & Tork Kontrol & SetPosition

Mesaj gönderen OgzhnAydn »

1) AS228T PLC ile CanOpen Destekli A2 Servo sürücüm var. Pozisyonlamamı CanOpen üzerinden yapmak zorundayım ActPos'a ihtiyacım olacak. Fakat bir noktada servomu serbest bırakıp tork kontrol ile sürmem gerekmekte, mekanik olarak tuttuğu bir parça var ve bunu önündeki bir sistem çekecek aynı zamanda tork ile de ön kısma destek vermeliyim.

• P1-01=7 parametresinde değişikliği yaparak pozisyonlamamı PLC den CanOpen komutlarıyla yaparak, Sürücünün CN1 soketinden analog değer vererek tork kontrol yapabilirmiyim. Mümkünse şayet kontroller arasında almam gereken aksiyon varmıdır?

2) Makinen toplam kursu 5 metre ve burada servo ile kontrol ettiğimiz bir arabamız var. Fakat makineye 5 metreden büyük malzemede takılabilecek. Benim Makinenin kursu dolayısıyla hareket alanım 0 ile 5 metre arasında. AS228T PLC ile SetPosition gibi bir aksiyon alabilirmiyim. Örneğin ActPos numu 6,7,8... metrelere çıkarabilirmiyim. Senaryo şu şekilde; 10 metre malzeme takılı makinede, 5. metreye geldiğimde malzemeye bırakacağım 1metre geri gideceğim ve ActPos num 4 metre değilde 6 metreye çekebileceğim gibi?
Kullanıcı avatarı
Turhan
Mesajlar: 7736
Kayıt: 07 Mar 2018, 16:06
Konum: İstanbul
İletişim:
Durum: Çevrimdışı

Re: AS228T CanOpen Pozisyon Kontrol & Tork Kontrol & SetPosition

Mesaj gönderen Turhan »

1. Servo sürücünün P1-01 parametre değerini 0x0008 yada motor dönüş yönünüze göre 0x0108 tanımlarsanız sürücüyü dual modda kontrol edebilirsiniz. Sürücü girişlerine tanımlayacağınız 0x20 T-P DI girişi ile tork ve pozisyon modları arasında geçiş yapabilirsiniz.

2. Servo sürücü'nün home methodunu aktüel pozisyonunu 0 kabul et şeklinde seçerseniz home işlemi sonrasında aktüel pozisyon değerinizi 0 yada belirlediğiniz bir değere set edebilirsiniz. (Delta special driver canopen haberleşmesi için P5-04 ve P6-01 parametrelerine bakınız.)

.
Bu mesaja eklenen dosyaları görüntülemek için gerekli izinlere sahip değilsiniz.
DELTA Electronics Turkey

Forum mesajlarınız, kullandığınız ürünlere ait tam model kodları ve detaylı teknik açıklamalar içermelidir.
Kullanıcı avatarı
OgzhnAydn
Mesajlar: 11
Kayıt: 17 Nis 2021, 11:11
Konum: Bursa
İletişim:
Durum: Çevrimdışı

Re: AS228T CanOpen Pozisyon Kontrol & Tork Kontrol & SetPosition

Mesaj gönderen OgzhnAydn »

Turhan Bey, öncelikle teşekkür ediyorum.

P1-01 parametresini 0x0009 ve P2-11 parametresini 0x0020 değerinde ayarlayarak aşağıdaki görüntüdeki gibi CN1 soketi bağlantısı yapıyorum.
Adsız.png
DI2 değeri False iken; 18-19-20 pinler PLC den gönderceğim analog 0-10V ile Tork ile servomu çalıştıracağım.
DI2 değeri True iken; AS PLCimden DDRVAC, DDRVIC vb. komutlar ile CanOpen üzerinden pozisyon ile servomu süreceğim.

Yol haritam doğrudur değil mi?
Bu mesaja eklenen dosyaları görüntülemek için gerekli izinlere sahip değilsiniz.
Kullanıcı avatarı
Turhan
Mesajlar: 7736
Kayıt: 07 Mar 2018, 16:06
Konum: İstanbul
İletişim:
Durum: Çevrimdışı

Re: AS228T CanOpen Pozisyon Kontrol & Tork Kontrol & SetPosition

Mesaj gönderen Turhan »

Evet. birebir uyglayabilirsiniz.
DELTA Electronics Turkey

Forum mesajlarınız, kullandığınız ürünlere ait tam model kodları ve detaylı teknik açıklamalar içermelidir.
Kullanıcı avatarı
OgzhnAydn
Mesajlar: 11
Kayıt: 17 Nis 2021, 11:11
Konum: Bursa
İletişim:
Durum: Çevrimdışı

Re: AS228T CanOpen Pozisyon Kontrol & Tork Kontrol & SetPosition

Mesaj gönderen OgzhnAydn »

CanOpen haberleşme üzerinden yapabilirmiyiz peki Turhan bey. P2-11 haberleşme ile PLC'den değişebilirim peki torku haberleşme üzerinden değişebilirmiyim.
Çalışma esnasında tork değişme olmayacak. Bu yüzden haberleşmeyle olsada olur diye düşünüyorum mümkünmüdür peki ?
Kullanıcı avatarı
Turhan
Mesajlar: 7736
Kayıt: 07 Mar 2018, 16:06
Konum: İstanbul
İletişim:
Durum: Çevrimdışı

Re: AS228T CanOpen Pozisyon Kontrol & Tork Kontrol & SetPosition

Mesaj gönderen Turhan »

Evet, COPRW (Reading and writing CANopen communication data) komutu ile haberleşme üzerinden veri okuyup yazabilirsiniz.

DELTA Electronics Turkey

Forum mesajlarınız, kullandığınız ürünlere ait tam model kodları ve detaylı teknik açıklamalar içermelidir.
Kullanıcı avatarı
OgzhnAydn
Mesajlar: 11
Kayıt: 17 Nis 2021, 11:11
Konum: Bursa
İletişim:
Durum: Çevrimdışı

Re: AS228T CanOpen Pozisyon Kontrol & Tork Kontrol & SetPosition

Mesaj gönderen OgzhnAydn »

Turhan Bey Merhaba,

Konu hakkında paralel bir durumu sizlere danışacağım.

Elimde AS228T PLC ve A2M Servo sürücüm mevcut.
Aşağıdaki parametre ayarlarını sürücü üzerinden kurulum yaparak, haberleşme komutlarıyla parametre değiştirmeden, mevcut servo sürücümü farklı zamanlarda; hem DDRVAC veya DDRVIC, hem de DTQLC komutlarıyla sürebilirmiyim?

delta1.png
delta2.png
Bu mesaja eklenen dosyaları görüntülemek için gerekli izinlere sahip değilsiniz.
Kullanıcı avatarı
Turhan
Mesajlar: 7736
Kayıt: 07 Mar 2018, 16:06
Konum: İstanbul
İletişim:
Durum: Çevrimdışı

Re: AS228T CanOpen Pozisyon Kontrol & Tork Kontrol & SetPosition

Mesaj gönderen Turhan »

DDRVA, DDRVC komutları sürücü'nün PR modunda, DTQC komutu ise tork modunda kullanılabilir parametre değeridir.

Bir önceki mesajda belirttiğim gibi modlar arasında geçiş yaparak her iki komut grubunu kullanabilirsiniz.

.
Bu mesaja eklenen dosyaları görüntülemek için gerekli izinlere sahip değilsiniz.
DELTA Electronics Turkey

Forum mesajlarınız, kullandığınız ürünlere ait tam model kodları ve detaylı teknik açıklamalar içermelidir.
Cevapla

“PLC Forum” sayfasına dön