Adaptive PID tuning

[physme]

İyi Çalışmalar
4-20 mA giriş ile gelen değeri PID ile sabit tutmaya çalışarak motor sürücüyü kontrol ediyorum.
Fakat sistemin mekanik özellikleri değişebiliyor. Bunun için real time'a yakın adaptif PID modu var mı?
(Sistem çalışırken Kp Kd ve Ki değerlerinin de sisteme göre değiştiği )
İkinci sorum sistem set değerini yakaladında hep aynı çıkışı vemesini istiyorum (örneğin set değerini 1000 rpmde yakaladı 1000rpmde sabit kalsın süreklilik arz etsin istiyorum (ısıtıcılarda olduğu gibi çıkış kes ver şeklinde değil ) bunun nasıl bir PID konfigirasyonu yapmalıyım ?

Teşekkürler

[Uğur]

Standart PID kontrol mevcut Adaptive PID malesef yoktur, Kp, Ki, Kd sabit olmaktadır. Ayrıca standart PID ontrol bie olsa hesaplanan tuning parametreleri ile sistem set değerine ulaşınca çıkışı keser diye bir durum söz konusu değildir. Bir motor kontrol için hedefe ulaşıldığında çıkış yine uygun değerde çalışmaya devam etmeli ki feedback stabilliği korunuyor olsun. Sistemde bu prensiplere göre hareket etmektedir. Bir sıcaklık kontrolde ısıtıcı gücünün sensör ile geri tepkimesi bir zaman gecikmesi ile gerçekleştiği için hedefe ulaşıldığı zaman çıkışın kapatılması olağandır çünkü çoğu ortamda ısı korunan bir yapıdır.

[physme]

Çok teşekkürler bu şartlar altında hangi kontrol modunu şeçmeliyiz ?
biliyorum biraz geniş bir soru oldu ama en azından yönlendirebilirseniz sevinirim.

[Uğur]

PID modunu "4" yaparak çalışabilirsiniz.