Delta asda-a2 Modbus ile hız ve yön kontrolü

[alvise]

Herkese merhaba
Asda-a2 servo sürücü kullanarak.Motoru hız ve dahili konumlandırma modunda kullanmak istiyorum. Modbus üzerinden motorun dönüş hızını ve dönüş yönünü anlık olarak kontrol edebilirmiyiz.Hız modunda kullanırken motorun encoder pozisyonunuda anlık olarak okuyabilmem gerekiyor.
Eğer yapalabiliniyorsa nasıl yapılabilir.

[Uğur]

Hız modunda çalışırken hız değerini anlık güncelleyebilir hızı negatif yazarak geri yönde hareketini yaptırabilirsiniz. Bunun için çalışma modlarından hız kontrol modunu indirip parametreleri ayarlamanız sonrasında bu parametrelerin adresine değeri modbus ile yazmanız yeterlidir.

[alvise]

Bunun için hangi parametreleri kullanmalıyım.
Ben DI pinleri ile Speed command1 seçen bir buton atadım.P1-09 parametresindeki hızı anlık olarak değiştirmeye çalışınca servo açıktır uyarısı veriyor.

[alvise]

Sanırım sorunu çözdüm Fakat son bir sorum olacak.
Hız modunda ben eğer servo off yapsam dahi encoder pozisyonu adım adım değişiyor halbuki üzerinde onu döndürecek hiçbirşey yok.

[Uğur]

1 dk daki değişim miktarını not edin. Yoksa vibrasyondan dolayı 3 ileri 3 geri değişim vardır bunu görüyor olmanız muhtemel.

[alvise]

Değişim bir dakikaya yakın sürebiliyor.Sadece Ben belirli bir hızda sürdükten sonra durdurunca encoder bir bir ya artıyor ya da düşüyor bu belirli bir zaman sürüyor sonra encoder değerleri sabitleniyor.

Bu konu ile bağlantılı olmayacak sanırım ama bir soru daha sormak istiyorum.Ben servoyu anlık olarak pozisyonlamak istiyorum.Bunun için ne yapmam gerekir.Forumdaki bazı konularıda okudum.Ama tam cevap bulamadım.Örnek olarak Controllerden modbus üzerinden sürekli bir pozisyon değeri verip ve motorun bu pozisyon değerine anlık olarak gitmesini nasıl sağlayabilirim.

[Uğur]

Sizin bahsettiğiniz Continous Motion dur ve canopen yada ethercat haberleşmeli kontrol cihazı ile mümkündür.

[alvise]

Şuanda bir yöntem kullanıyorum size açıklayayım
-konumu anlik olarak PR6-03 parametresine yazdırıyorum.
DI pinleri ile ''Pozisyon komutu seçimi bit 0 ve konum tetiklemeyi'' akitf ederek istenilen komutu döndürüyorum.
Sorunum şu ki her yeni pozisyona gitmesi için ''Pozisyon komutu seçimi bit 0 ve konum tetiklemeyi'' önce pasifleştirmem daha sonra tekrardan yine aktif edersem yazdığım yeni pozisyona gider.
Yaomak istediğim ''Pozisyon komutu seçimi bit 0 ve konum tetiklemeyi'' eğer aktif edersem sürekli yazdığım değer anlık olarak hareket etmesidir.

Bunu Continuous motion kullanarak mı yapmam gerekir.Eğer o şekilde ise neden ''canopen yada ethercat haberleşmeli kontrol cihazı'' kullanmam gerekir modbus üzerinden yapılmasının yolu yok mu ?

Ayrıca cevap için teşekkürler.

[alvise]

canopen yada ethercat haberleşmeli kontrol cihazı

Buradaki kastınız tam olarak nedir.Eğer Servo kontrolürü ise benim kullandığım kontrolör Canopen portuna sahip.ASDA-A2-1521-M

[Uğur]

Canopen DS402 standardında bir kontrol cihazı ile dediğiniz mümkündür.