ASDA B2 POZİSYONLAMA PROBLEMİ

[Bilalync]

Merhaba,

Taşlama makinesinin üzerinde 2 eksenli (X ve Z) malzeme taşıyıcı robot var. Robotta 28sv plc, asda B2 modbbus sürücü ve 400W 17 bit incremantal motor var. şöyle bir problem yaşıyorum.
Pozisyon kaçırması sorunu yaşıyorum. Bu problem ilk olarak Z ekseninde yaşandı. Eksen benim verdiğim pals değerinden ufak ufak sapıyor ve misal 1 saat sonra olması gerken konumun 2 cm altına inmiş halde oluyor. Ben eksene 100 konumuna git diyorum 2 saat sonra bakıyorum eksen 120 konuma gitmeye başlıyor, bu olay aşama aşama ilerliyor yani 100 ile başlıyor, sonra 102 sonra105 sonra 107 ... şeklinde devam ediyor ta ki ben müdahale edene kadar. müdahale olarak da sisteme referans yaptırıyorum ve ilk başlaması gereken konuma dönüyor ama bir sonra tekrar aynı sorunu yaşıyorum. Sürücü motor koblosuna nüve filtre taktım çare olmadı, kabloları değiştirdim, çare olmadı, motoru değiştirdim çare olmadı, son olarak sürücyü değiştirdim sorun çözüldü. Daha sonra aynı bu problem X ekseninde başladı, pozisyon bir şekilde pals kaçırıyor, milimetrik şekilde zamanla gitmesi gereken konumun dışına çıkıyor. Diğer eksende sürücü değiştirince düzeldi diye bu eksende de sürücüyü değiştirdim fakat sorun çözülmedi, burada da kablo motor değiştirdim fakat sorun haala çözülmedi, panoda topraklama kontrolü yaptırdım bir problem gözükmedi. PLC ile alakalı bir problem olabilir mi ? buradaki sorun neyden kaynaklanabilir ? problemi nasıl çözebilirim yardımcı olabilir misiniz ?

[Uğur]

Öncelikle harici pozisyon sürdüğünüz için ileri geri hareket varsa plc içerisinde pals göstergesi geri durumda "0" ise kayma gerçekleştikten sonrada "0" mı? Diğer bir kontrol edilmesi gereken nokta ise servo command pals değeri ile fbPUU değerini kontrol edin. Gönderilen pals değeriniz doğru ulaşıyormu? Birde dönüş anlarında ileri yönün palsi geri yönde değerlendiriliyor olabilir hareketi incelemek için dönüş anını ani değilde bir zaman gecikmesi ile gerçekleştirin.

[Bilalync]

Merhaba,
Robotta ani bir hareket yok, gecikme vermemi gerektirecek bir durum yok yani. Programdan izlediğim kadarıyla şöyle soyliyim, plc den çıkan pals sabit ama sürücünün gönderdiği pozisyon ile motorun verdiği feedback arasındaki pozisyon farklı, aradaki fark aynı. Yani sürücü 100'e git diyor motor 90'a gidiyor, bir süre sonra sürücü 100'e git demesi gerekirken aniden 70'e git diyor. Motor 60'a gidiyor. Yani sürücünün verdiği pals değişiyor ama motor ile arasındaki kayma aralığı sabit kalıyor.