AS228T CANOpen ve ASD-A2 dahili pozisyonlama komutları.

Cevapla
Kullanıcı avatarı
emre2blue
Mesajlar: 77
Kayıt: 06 Nis 2018, 08:54
İletişim:
Durum: Çevrimdışı

AS228T CANOpen ve ASD-A2 dahili pozisyonlama komutları.

Mesaj gönderen emre2blue »

Merhaba,

3 Adet ASD-A2 servomu CANopen ile AS228T-A PLC'ye bağladım ve çalıştırdım. Home , Absolute ve Incremental pozisyonlamalar çalışıyor. Fakat aklıma takılan birşey oldu. ASD-A2 'de dahili pozisyonlamayı sanki verimli kullanamıyorum gibi geldi.

Önceden birçok pin lehimleyip yaptığım işi "basitçe" haberleşmeden yapıyorum, bundaki pratikliği yok sayamam. Aklıma takılan olan bazı yönlerini sormak istiyorum. Eskiden yaptığım iş ile kıyaslayarak.

1) Alarm/Warning oluştuğunda bir pin yardımı ile bunu görebiliyordum. Burda COPRW ile sürekli PIN'leri kontrol mü etmeliyim. Bu da haberleşmeye sürekli yük bindirmez mi? Bunun basit bir yöntemi var mı?

2) DDRVAC ile absolute posizyonlama yapıyorum. Sorunsuz şekilde. Fakat ASD-A2 içinde önceden her konum için ivmelenme yazıyordum. Daha kapsamlı idi. Şimdi her konumum için ayrıca CASD ile ivme mi set etmem lazım. Yoksa basit bir şekilde İstediğim dahili pozisyona git diyebileceğim bir komut var mı? Ve o komuta gittiğini yine SM gibi özel bitlerden görebilir miyim ?
PLC'de çok güzel birşekilde SM163(1..8) gibi bitlerle olayın bittiğini teyid edebiliyorum. ZSPD veya TPOS gibi bitlere bakmama gerek kalmıyor.

3) Bir PLC programında DDRVAC komutunun kullanılma limiti var mıdır?

Teşekkürler.
Kullanıcı avatarı
Turhan
Mesajlar: 7736
Kayıt: 07 Mar 2018, 16:06
Konum: İstanbul
İletişim:
Durum: Çevrimdışı

Re: AS228T CANOpen ve ASD-A2 dahili pozisyonlama komutları.

Mesaj gönderen Turhan »

Merhaba,

1. AS200 Özel CANopen motion komutlarında ihtiyacınız olan bir çok değişken servo sürücü tarafından okunur ve PLC'nin özel adreslerine kayıt edilir. 1 numaralı servo sürücü için örneklemek gerekirse sürücünün dijital output durumları SR681 datasında binary olarak kodlanmaktadır. Aynı zamanda bu datayı PLC programınızda SR681.0 / SR681.1 / SR681.2 ... gibi kontak olarak da kullanabilirsiniz. Aşağıdaki tabloya gözatarsanız diğer bir çok değişkenin istasyon numaralarına göre verildiğini göreceksiniz. Eğer bu değişkenlerin dışında farklı bir veri okumak yada yazmak isterseniz o zaman COPRW komutunu kullanabilirsiniz.

2. INITC komutu servo sürücünün tüm hızlanma ve yavaşlama rampalarını başlangıçta 1ms. olarak set etmektedir. PLC'de INITC komutu aktif olup başarılı bir şekilde başlangıç ayarlarını yazdıktan sonra SM1681 aktif oalcaktır. Bu bit adresin yükselen kenar tetiği ile bir yardımcı biti set edip bu bit adres üzerinden CASD komutu ile sürücülere hızlanma ve yavaşlama rampasını yazabilirsiniz. Yazacağınız bu değer tüm hareket pozisyonları için aynı olacağından farklı hızlanma ve yavaşlama zamanları için önce CASD komutu ile rampa değerini güncellemeli ardından hareket komutunu aktif etmelsiniz.

Not: Hem INITC hemde CASD komutunun yazma tamamlandı bit adresleri SM1681 olduğu için her iki komut içinde bu bit adresin yükselen kenar tetiğini değerlendirmek daha doğru olacaktır.

3. PLC programında herhangi bir komut kullanım sınırı bulunmamaktadır. Yalnızca PLC'nin aynı tarama saykılında aynı servo sürücü için birden fazla hareket komutunu aktif etmediğinize emin olmanız yeterli olacaktır.
Bu mesaja eklenen dosyaları görüntülemek için gerekli izinlere sahip değilsiniz.
DELTA Electronics Turkey

Forum mesajlarınız, kullandığınız ürünlere ait tam model kodları ve detaylı teknik açıklamalar içermelidir.
Kullanıcı avatarı
emre2blue
Mesajlar: 77
Kayıt: 06 Nis 2018, 08:54
İletişim:
Durum: Çevrimdışı

Re: AS228T CANOpen ve ASD-A2 dahili pozisyonlama komutları.

Mesaj gönderen emre2blue »

Teşekkürler. Tam istediğimi yapamıyormuş ama biraz daha yaklaştım...
1) Peki ASD-A2 nin çıkış bitlerini default değerlerden farklı kullanabilir miyim? Bu resimde orjinal çıkış değerleri görünüyor. bunları değiştirmek istiyorum. O şekilde kullanmak istiyorum. CANOpen bu değerleri kullanıyor mu?
Annotation 2020-06-24 144644.jpg
2) COPWR Komutu gördüğüm kadarıyla tek bir adresten veri okuyabiliyor. Ardışık yerlerden veri okumak için "COPWR" komutunu ardışık olarak çalıştırmam lazım sanırım. "COPWL" gibi birçok yerden tek komut ile okuma yapacak bir farklı komut yok sanırım.
Annotation 2020-06-24 144915.jpg
Bu mesaja eklenen dosyaları görüntülemek için gerekli izinlere sahip değilsiniz.
Kullanıcı avatarı
Turhan
Mesajlar: 7736
Kayıt: 07 Mar 2018, 16:06
Konum: İstanbul
İletişim:
Durum: Çevrimdışı

Re: AS228T CANOpen ve ASD-A2 dahili pozisyonlama komutları.

Mesaj gönderen Turhan »

1. SR681 datası sürücünün P0-46 parametresini monitor eder. Bu parametreye ait binary status monitor kod dağılımı aşağıdaki gibidir.

2. COPRW yalnızca 1 adresten veri okuyabileceğiniz yada veri yazabileceğiniz bir komuttur. COPWL komutu sadece yazma fonksiyonunu destekler ve bunu birden fazla adres için 16Bit tabanında COPWL, 32Bit tabanında DCOPWL komutu ile gerçekleştirir.

P0_46.jpg
Bu mesaja eklenen dosyaları görüntülemek için gerekli izinlere sahip değilsiniz.
DELTA Electronics Turkey

Forum mesajlarınız, kullandığınız ürünlere ait tam model kodları ve detaylı teknik açıklamalar içermelidir.
Kullanıcı avatarı
Nonc
Mesajlar: 47
Kayıt: 03 Nis 2018, 23:33
İletişim:
Durum: Çevrimdışı

Re: AS228T CANOpen ve ASD-A2 dahili pozisyonlama komutları.

Mesaj gönderen Nonc »

Turhan bey merhaba copwr komutunu normal kullanim ile kullaniyorum ama yazarken sikinti olmazken okurken can baglantisini kesiyor.Neden olabilir ? .Belirtiginiz gibi sr681 0-46 monitor ederken diger bitleri örnegin sr671 sr681-91 servonun hangi parametrelerini monitor ediyor bunlari degistirerek okumayi ozel bitlere yaptırmak istiyorum

Kolay gelsin
' Bir bahçeye giremezsen,durup seyran eyleme..
Bir gönül yapamazsan,yıkıp viran eyleme ' demiş Yunus Emre Mübarek.
Kullanıcı avatarı
Turhan
Mesajlar: 7736
Kayıt: 07 Mar 2018, 16:06
Konum: İstanbul
İletişim:
Durum: Çevrimdışı

Re: AS228T CANOpen ve ASD-A2 dahili pozisyonlama komutları.

Mesaj gönderen Turhan »

Merhaba,

Hangi adresi okumaya çalıştığınızda bağlantı kesiliyor ve bu okuma işlemine ait COPRW komutunun kullanım örneğinizi mesajda paylaşabilirmsiniz?

SR671 : 1 no'lu eksenin P0-01 (Alarm Status) adresini

SR681 : 1 no'lu eksenin P0-46 (DO Status) adresini monitor etmektedir. Bu ve buna benzer bilgiler için PLC dokümanlarını değil ASDA-A2 User Manuel'i kullanmalısınız.

.
Bu mesaja eklenen dosyaları görüntülemek için gerekli izinlere sahip değilsiniz.
DELTA Electronics Turkey

Forum mesajlarınız, kullandığınız ürünlere ait tam model kodları ve detaylı teknik açıklamalar içermelidir.
Cevapla

“PLC Forum” sayfasına dön