CANOpen & SDO, PDO & DIO

Cevapla
Kullanıcı avatarı
ozkankonay
Mesajlar: 13
Kayıt: 25 Ağu 2022, 22:55
İletişim:
Durum: Çevrimdışı

CANOpen & SDO, PDO & DIO

Mesaj gönderen ozkankonay »

Merhaba CANOpen ve SDO, PDO kavramları benim için henüz çok yeni.

Digital Input ve Digital Output değerleri üzerinden okuma işlemi yapmak istiyorum. Sürücüm ASDA-A2 serisi.
SDO üzerinden digital inputlar için 0x60FD indeksini okuyorum ve kümülatif 32 bit lik(4x8 bitset) bir veri alıyorum. Buraya kadar herhangi bir sorunum yok.

Sorularım ise şöyle:

1. Aşağıda kullandığım adres değerleri SDO için hemen hemen sabit görünüyor. Bu doğru mudur? Yani tüm cihazlarda bu değerler hep belirtilen sabit adreslerden mi okunur?
Sanırım PDO ile bu özelleştirilebiliyor. Bu doğru mudur?

2. Veriyi toplu halde almak yerine bu sistemde şu adresin sadece şu bit değerini oku gibi birşey yapmak mümkün mü?
Bu şekilde toplu bir okuma yapmak sürücü için ek bir maliyet oluşturuyor mu?
Eğer öyle ise bunu paramtreler ile kısıtlama şansım var mı? Var ise Digital input ve Outputlar için tam olarak hangi parametreyi nasıl değiştirmeliyim?
Örnek vermek gerekirse bana ihtiyaç olan şey inputlar için;
* Home Switch sinyal durumu,
* Negative Limit Switch sinyal durumu,,
* Positive Limit Switch sinyal durumunu almak.
Outputlar için ise;
* SRDY durumu (sürücünün hatasız ve kullanıma hazır olduğunu anlamak için kullanacağım)

Ancak bunu farklı fonksiyonlar ile farklı zaman dilimlerinde belirli aralıklarla sürekli yapmak istiyorum.
Bunun için araştırdığım ve uyguladığım kadarıyla ilk 4 bit benim için yeterli oluyor.
Ama yine de veri toplu olarak okunmuş oluyor.
Konuyla ilgili SubIndex kavramı üzerinden bir şeyler denedim fakat SubIndex kavramı sanırım farklı bir anlama geliyor çünkü okuma yaparken bunu devreye aldığımda veri düzgün gelmiyor.

3. Digital outputlar için 0x60FE indeksini okuyorum ancak değerler hep sabit geliyor. Acaba bazı parametreleri ayarlamayı gözden mi kaçırıyorum. (P4-06 gibi)
Veya bu işlemler için farklı indeksler üzerinden mi işlem yapmam gerekiyor.

4. Konudan bağımsız olarak. Sürücü parametrelerini sürekli okumak veya duruma göre yazmak EEPROM üzeride bir soruna sebep olur mu?
Örneğin P1-44 ve P1-45 parametrelerini duruma göre kontrol edip olması gereken değerlerde değilse buna değiştir gibi birşey yapmak istiyorum.

Yardımlarınız için teşekkür ederim...
Kullanıcı avatarı
Uğur
Mesaj Panosu Yöneticisi
Mesajlar: 8874
Kayıt: 06 Mar 2018, 10:37
Konum: İstanbul
İletişim:
Durum: Çevrimdışı

Re: CANOpen & SDO, PDO & DIO

Mesaj gönderen Uğur »

PDO belirli bir zaman kavramı içerisinde eşleştirilen veri setlerin birbiri arasında sürekli transferidir.
SDO ise belir zamanlar sizin isteğiniz doğrultusunda talep edilen veri değişimidir.

Giriş durumlarını zaten bir register içerisinden tek seferde çekme yapıyorsunuz ve bu en hızlı şekli ifade etmektedir. ASDA-A2 için subindex tüm değişkenlerde 0 dır. Subindex kavramsal olarak bir gösterge registeri içerisinden farklı bilgilere ulaşmanızı sağlayan içerik yönlendiricidir.

60FE adresindeki değişimi servo on/off yaparak gözlemleyebilirsiniz. İki durum için farklı değerler geliyor olmalıdır. Birde 4-06 parametresinden okumayı deneyin. Burada parametrelerin indexi şu şekilde hesaplanır.
P4-06 --> 06H --> 06 dır. 2406 indexten değer sorgulayabilirsiniz sunindex 0 için.

Sürücü parametrelerini sürekli okumak EPROM ömrüne etki etmez fakat sürekli yazarsanız bu durum etki eder. Burada da P2-30 parametresine 5 yazarsanız sonrasında yapılacak değişimler eprom üzerinde gerçekleşmez. Fakat bu parametre her enerjilendiğinde tekrar yazılmalıdır.
Uğur Birdal - Technical Support Team Manager - DELTA Electronics Turkiye

Bildirimler İçin Whatsapp Kanalımıza Katılın
Whatsapp Kanal

https://www.linkedin.com/in/ugurbirdal
Kullanıcı avatarı
ozkankonay
Mesajlar: 13
Kayıt: 25 Ağu 2022, 22:55
İletişim:
Durum: Çevrimdışı

Re: CANOpen & SDO, PDO & DIO

Mesaj gönderen ozkankonay »

Tekrar merhaba;

Bilgi için çok teşekkür ederim. Konuyla ilgili eğitim dokümantasyonlarını ve videosunu da izleyince herşey pekişti ve yerine oturdu.
Aslında digital outputlar için tam olarak aradığım şey P0-46 veya P4-09 parametrelerindeki veriler. Bu konuda P0-46 parametresi açıkça dökümantasyonda veri dökümü yapmış ancak P4-09 altında herhangi bir açıklama göremedim.
İkisi arasındaki fark tam olarak nedir acaba?

İkinci olarak anladığım kadarıyla P4-06 parametresi sanırım dijital çıkışları özelleştirmek için kullanılıyor. Anladığım şey P2-18 ~ P2-22 parametrelerine 0x30 (SDO_0) ~ 0x3F (SDO_F) aralığında bir değer atandığında bu değerleri okuyup yazmak için kullanılıyor. (YANLIŞ ANLADIYSAM LÜTFEN DÜZELTİNİZ)
Kullanıcı avatarı
Uğur
Mesaj Panosu Yöneticisi
Mesajlar: 8874
Kayıt: 06 Mar 2018, 10:37
Konum: İstanbul
İletişim:
Durum: Çevrimdışı

Re: CANOpen & SDO, PDO & DIO

Mesaj gönderen Uğur »

0-46 parametresini fonksiyondan bağımsız manuelde belirtilen bit dağılımında DO durumunu verirken 0-49 parametresi ise 2-18 ve sonrası tanımlanan DO fonksiyon durumunu göstermektedir.
Uğur Birdal - Technical Support Team Manager - DELTA Electronics Turkiye

Bildirimler İçin Whatsapp Kanalımıza Katılın
Whatsapp Kanal

https://www.linkedin.com/in/ugurbirdal
Cevapla

“Servo Forum” sayfasına dön