ASDA-A2-E Pozisyon Modu

[yordamtest]

Servo motor sürücüdeki adresleri kullanarak motorun dönmesini sağlamak istiyorum. EtherCAT haberleşmesi gerçekleştirdim. Bazı python kodlarını kullanarak adrese değer gönderip dönmesini sağlayacağım. Şuan için hız modunda çalıştırdığımda dönüyor ancak pozisyon modunda çalıştırdığımda dönmüyor.
Hız modu için kullandığım adresler:
- 0x6060 : Velocity mod (3)
- 0x6040 : Enable operation (15)
- 0x60FF : Hız değerini gönderiyorum ve çalışıyor.
Pozisyon modu için kullandığım adresler:
- 0x6060 : Velocity mod (3)
- 0x6040 : Enable operation (15)
- 0x6081 : Hız değeri
- 0x607A : Hedef konum için
- 0x6040 : New set-point (31)
- 0x6040 : Enable operation (15)
Motor aktifleşiyor ancak herhangi bir hareket olmuyor. Verileri aynı yukarıdaki sırayla gönderiyorum.

[Uğur]

Aşağıdaki videoyu inceleyiniz.

02.Profile Position Mode

[yordamtest]

Bu videodakine benzer işlemleri yaptık ancak pozisyon modunda hala bir hareket yok. Çalıştırma işlemimiz şu şekilde ilerliyor:
1. Başlangıçta 0x6060 = 0 ve 0x6040 = 6 olarak ayarlanıyor.
2. Pozisyon modu için 0x6060 = 1 ve 0x6040 = 15 olarak değiştiriliyor.
3. 0x6081 adresine hız değeri (100) ve 0x607A adresine de konum bilgisi (2500) gönderiliyor.
4. İşlem bittikten sonra tekrar bir değer göndermek içinde 0x6040 = 31 sonra tekrar 0x6040 = 15 değerini gönderiyoruz.
Projeyi çalıştırdığımızda motor elle döndürülemiyor ve hafif bir ses çıkartıyor. Eksik bir kısım mı var işlemlerde? Hız modunda da benzer işlem yapıyorum ama onda böyle bir sıkıntı yaşamıyorum.