15 MC Gantry

[ihsan demiryas]

Merhaba Daha önce bir mesajda okudugum bilgileregöre bir uygulama yaptım.
15 mc de Dahili gantry fonksiyonu yok fakat işlemi şu şekilde yapabilirsiniz. Örnek X ekseni olsun servoları X1 ve X2 olarak ekleyin. Kendiniz ayrıca bir sanal eksen ekleyerek adına X verin. Sisteminizde tüm işlemleri bu Sanal olan X eksenine yaptırın.
Program içerisinde GEARIN komutu ile hem X1 hemde X2 yi sanal X eksenine bağlayarak birebir hareket etmesini sağlayın. Böylelikle sizin x eksenine vereceğiniz komut gerçek X ler olan X1 ve X2 ye hareket olarak yansımış olacak.

bu şekilde bir tanımlama vardı şuanda buşekilde bir uygulama yapacagım . fakat sanal ekseni veya x1 ve x2 eksenlerini nasıl referans yapmam gerekiyor.
x1 ve x2 nin referans anında aynı anda hareket etmesi lazım. tekbir referans sivicim var ve bunu iki motora referans olarak bagladım. makinenin mekanik aksamı ayrı ayrı harekete uygun degil . sanal eksendede referanslama modu tekbirtane . bunun için pratik bir yöntem varmıdır.

[Uğur]

Referans sensörü MC üzerinde olacak ve siz home komutu ile değil MC_MoveVelocity ile hareket vererek sensör ile manuel referanslama yaptıracaksınız. Yada diğer alternatifte sensör sürücülerden birine bağlı olacak ve home işlemi öncesinde 2. sürücüyü 1. sürücüye gear edeceksiniz ve 1. sürücü MC_Home ile homa yapacak 2. onu takip edecek İşlem sonrasında geardan ayırarak 2 sürücüyü sanal eksene gear ile bağlayıp gantry yapacaksınız.

[ihsan demiryas]

Cevabınız için teşekkür ederim Ugur bey. X2 motoruna referans yapmadan sürekli gear komutuile x1 e baglı çalıştırsam mantık olarak bir hata yaparmı sistem. iki motor herzaman aynı anda çalışırmı komut iptal veya komut hata durumları olurmu acaba.

[Uğur]

Mastervaluesource değerini cmd olarak ayarlarsanız olur diğer türlü aktüeli takip et derseniz master slave arası gecikme oalcaktır.

[espoyrazmehmet]

Mastervaluesource değerini cmd olarak ayarlarsanız olur diğer türlü aktüeli takip et derseniz master slave arası gecikme oalcaktır.

Uğur bey bu söylemii biraz açabilir misiniz; cmd olarak ayarlamak nasıl oluyor?
Asda-a2 sürücüleri Mc_GearIn komutu ile birbirine bağladım. Home yaptırdığımda slave eksen son duruşta hopluyor. bunu nasıl çözebiliriz?

[Uğur]

Home işlemini tamamlayan servo pozisyonu "0" olduğu için o anda onu gear ile takip eden servo bir anda 0 a karşılık gelen relatif değişime tepki göstermektedir. Bunun için diğer çözüme yönelmelisiniz.