Canopen ile asda a2 servo vuruntulu çalışma

[flayges]

Merhaba,

1 ana motor, 2 folyo çekici servo, ana motora bağlı encoder ve bir adet virtual eksen olmak üzere 5 adet eksenim mevcut. ana motor home yapıp encoder ve virtual ekseni sıfırlıyor, camın ile vırtual encoderi takip ediyor 1:1 sonra movevelocıtybypos ile dönüyor ve encoder pozisyonuna göre folyolar cam e giriyorlar.

Sorum şu şekilde 1 anamotor 1 folyo servosu encoder ve virtual eksenle beraber sistem çalışıyor bir sorun gözükmüyor, ama 2. folyo servosunu eklediğimde ana motoro home yapıldıktan sonra movevelocıtybypos komutu işler iken vuruntulu çalışıyor. ama home yapmadan yani encoder ekseni ve virtual ekseni 1:1 e cam sokmadan çalıştırınca vuruntu yapmıyor. task bölümü ile alakalı problem olabilir birçok şey denemedim ama başarılı olamadım.
yardımcı olabilirmisiniz.
Bütün işlemler anatahrik program parçasının içerisinde.

[Uğur]

Master cyclic zamanı ne ayarlı?

[flayges]

1 ms

[Uğur]

1ms düşük zaman aşağıdaki verilere göre hesaplanan değeri girmelisiniz.

Kod: Tümünü seç

Synchronization Cycle Period Setting
The synchronization cycle is a very important parameter for the bus motion control. If the synchronization period is not set properly, the servo may display AL303/AL302/AL301 fault alarm in communication or the servo could not run normally.
See the constitution of the synchronization period first. 
The motion control program is scanned at the very beginning of the synchronization period, and then the control messages got through calculation are sent to all axes. So we can regard the synchronization period as the time for execution of motion control program plus the time for communication between DVP-15MC series controller and all servos.

The time for execution of motion control program is the maximum program execution time of motion event tasks with the unit:  (microsecond) which can be viewed by double clicks on Task on the CANopen Builder software interface. 1000 microseconds are 1ms (millisecond).

The value is rounded up to an integer in the actual application. For example, the maximum time for program execution is 2567 =2.5ms, in this case, we can regard 3ms as the time for program execution.
It is about 0.5ms for the communication between the controller and a servo. We recommend that the value is rounded up to an integer in application. For example, 5 servos are configured in an application. 

And the communication time is 5*0.5ms=2.5ms. In this case, we can regard 3ms as the time for communication. 

Therefore, we can get the formula: a synchronization time (ms) = an integer obtained by rounding up the value of maximum program execution time (ms) + time for the communication between the controller and all servos (ms) +1 (time reserved for a program change) (ms).

If the running time of the program is increased too much after the program changes, the preset synchronization time will not fit any more. So the reserved time should be set to 1~2ms.

For example, the maximum program execution time is 1634  and there are totally 5 servos in the application. The reserved time for a program change is 1ms. 
A synchronization cycle period= 2ms (obtained by rounding up the maximum program execution time, 1634) + 3ms (obtained by rounding up 5*0.5) +1ms (reserved for a program change)=6ms

[flayges]

Uğur bey merhaba,

6 ms yapınca sistem kendine geldi şuan bir problem gözükmüyor. yanlız e cam bağlı çalışan servolarımda fazla boy çekme problemi yaşıyorum. herşey doğru gider iken rampalı bir şekilde duruyor ve buna folyo buruşturmalarına neden oluyor. rampalı stobu kapatmak istiyorum nasıl yapabilirim. master da 30-150 derece arası boy çekiyorum makas 310 derecede kapanıyor ama bıçak açıldığında bıçak yuvasında katlanmış 1mm folyo görüyorum. Konu hakkında yardımcı olabilimisiniz ? Sistemde move superposed de bulunmaktadır. Bıçak açıldıktan sonra katlanmış fazla folyo gördüğüm için 360 olmadan geri çekiyorum ki tekrar tam boy çekeyim. ekte fotolar mevcut

[Uğur]

CAM eğrisinden çıktıktan sonraki davranış için MC_Stop dec ve jerk ayarına bakın.