DVP15MC-06 Home işlemi bitince Pozisyonlar Sıfır olmuyor.

[emre2blue]

Merhaba,
Normalde AS228T ile yaptığım 2 Servoluk bir programı, şimdi 15MC-06'ya yazıyorum. Fakat bir kaç konu dikkatimi çekti.
1) Mesela HOME yapıyor sorun yok. İki servo da güzel çalışıyor. HOME işlemi bitince pozisyonlar sıfır olmuyor. Sıfıra yakın 0.12 - 0.25 falan böyle bir rakam oluyor orada. Ve iki servoda da konumlar farklı yazıyor. Servo Sürücü üzerinde yazan pozisyon değerleri eğer AS228T ile HOMING yaparsam 0000000 diye yazardı. Pozisyona gidince de oradaki pozisyon değerleri yazardı. Fakat 15MC'de bunu göremedim.
2) Home işlemi başladığında bir ivmelenme verebilmem mümkün mü? Çünkü Bir anda V1 hızı ile başlıyor, sensörü görünce V2 hızına düşüyor. Ama ACC,DEC değeri girebileceğim biryer bulamadım. Sanki ACC, DEC değerleri "0" Sıfır gibi davranıyor. O da mekanik olarak sistemim titremesine sebep oluyor. V1,V2 hızları yavaş bile olsa.

Screenshot 2024-01-10 091037.png

Screenshot 2024-01-10 091131.png

Screenshot 2024-01-10 091730.png

Bu şekilde bir kod çalıştırıyorum.

HOMING bitince bu şekilde oluyor.

Screenshot 2024-01-10 093747.png

[Uğur]

Home işlemi hareket halinde sensörün veya z fazının konumunu sıfır kabul ederek sonrasında yumuşak duruşa geçtiğinden durduğu yeri değil home sensörü yada z fazının olduğu noktayı sıfır kabul eder ve doğal olarak durduğunuz yer o nokta olması fiziken mümkün değildir. Home bloğu arkasından absolute komut ile sıfıra git derseniz gerçek sıfırınıza gitmiş olacaksınız.

[emre2blue]

Screenshot 2024-01-10 091131.png

Burada Ek olarak Sıfır'a gönderin demiyor. Z Fazı ile alakalı birşey demiyor. Bu AS228T'de çok basit ve her defasında çalışıyordu. MC15'de bu ayrıntı olması beni şaşırttı. Ayrıca Mesela HOME_DONE olunce o pozisyonu SETPOS ile "0" Sıfır yapmak istesem de olmuyor. Şimdi deneme yapacağım sıfır'a git diye umarım olur.

[Uğur]

AS PLC ile hangi modda kontrolden bahsediyorsunuz?

[emre2blue]

CANOPEN ile bağlıyorum Makinede 5 Servo motor var. Geri Kalan 3 Servo AS228T ile kontrol ediliyor şu anda. Onlarda ZRNC kullanıyorum. Sorunsuz oluyor. İvmelenmesi v.s. ZRNC öncesinde CASD ile ACC/DEC set ediyorum. Çok kibar hareket ediyor ozaman. Şimdi MC15 içine dediğiniz Sıfırlama işlemlerini ekledim. Sorun yok. Ama yinede garipsedim. Home bitti diyince benim aklım hep başka işleme gerek yok oluyor.

[Uğur]

AS PLC bu işi zaten INITC komutunda home sonrası otomatik absolute sıfıra gidecek şekilde yapar. MC de fonksiyon size aittir.

[emre2blue]

Hmm o ayrıntıyı bilmiyordum. Şimdi İçim Rahat Teşekkür ederim.