MC15 ile pozisyonlamada GEARIN-GEAROUT-DMC_SetTorque Problemleri

[emre2blue]

Untitled.png

Screenshot 2024-01-11 225720.png

Buradaki Resimde görüldüğü gibi GEARIN ve GEAROUT yapmak istiyorum. Program, motion event trigger olarak kayıtlı. Genel olarak çalışıyor gibi. FAKAT stabilite sorunları yaşadım. Birkaç defa STOP-RUN gibi AÇ/KAPA yapmak zorunda kalıyorum. Olayı basitçe şöyle özetleyeyim.
1) Servo ON yapıyorum.
2) 2 Adet Servoyu HOME yapıyorum. MOLDA_POS ve MOLDB_POS değerlerinin Sıfır olduğunu görüyorum. Hiç bir zaman sorun yaşamadım burada.
3) Sonra ST kodu içindeki "CloseMolds" bitini aktif yapıyorum.
4) Burada ilk iş eğer önceden bir GearOUT işlemi varsa onu iptal ediyor. ve Direkt GearIN0 başlatıyor "CONNECT" değişkeni ile.
5) Bu işlem başarılı olursa iki Servo 1:1 oranda bağlanıyor. İkisi de 59.5mm Gidiyor ve Duruyor. Ben sadece "MOLDA_Close_CMD" Aktif yapıyorum.
6) İki servo durduğu zaman ikisi de 59.5'te durmasını bekliyorum. ( Eğer ben bu işlemlerin hepsini Elle teker teker yaparsam ikiside 59.5'te duruyor ama Programda işlemler ardı ardına olunca biri 59.2'te diğeri 60.3 gibi gidiyor.
7) herşeyin düzgün olduğunu varsayarsak İki servo durduğu zaman GEAROUT yapmam lazım çünkü SERVOLARA dışarıdan iki farklı kuvvet etki ediyor. İki servo da faklı pozisyonlara kayıyorlar 0.5mm - 1mm arasında fark oluyor biri 60 diğeri 60.5 olabiliyor mesela.
Bundan dolayı GEARIN açık kalırsa ve SErvolardan biri zorlanarak pozisyon değiştirirse, özellikle SLAVE olan MOLDB servosu pozisyonu farklı olursa zaten alarma geçip GEARIN kayboluyor. Bunu zaten istemiyoruz. Ondan dolayı 59.5mm POZISYONUNA gelince GEAROUT yapıyoruz.
8) GEAROUT işlemi başarılı olunca DMC_SetTorque kullanarak Servoları %10 tork ile limitliyoruz ki, Dışarıdan gelecek kuvvetlere karşı direnmesinler fazlaca. Pozisyonlarının değişmesine izin versinler diye.

İşler burada iyice garipleşiyor. Mesela GEARIN işleminden hemen sonra "MC_MoveAbsolute" yapıp onun bitiminde GEAROUT yapıyoruz. Bu sırada MASTER eksen StandStill olabilirken SLAVE Eksen StandStill olmuyor. Slave Eksen SyncMotion'da veya Continuous Motion'da kalıyor. O zamanda DMC_SetTorque yapamıyorsunuz o eksene.
Slave Ekseni StandStill 'e çekmek için STOP yapamıyorsunuz, HALT vermek zorundasınız. OZAMANDA iyice işler karışıyor. Zaten duran ve hareket etmeyen bir EKSEN'e HALT verdiğim zaman nedense herzaman StandStill sonucunu alamıyorum. Bu da sistemin Torkunu set ederken Alarm vermesine sebep oluyor.
Alarm vermese bile Durduktan sonra Kendiliğinden 59.5 -> 60.5 gibi ilerliyor. Deviri kendisi artıyor. TORK artıyor. Fiziksel olarak kalıp DUVARA vurup Slave Eksen AL06'ya geçiyor.

Cidden 4-5 komutun bu kadar başıma bela olabileceğini düşünmemiştim. Ben sandımki bu MC bir sihirli değnek. 5 komutta işi halledebileceğim. İşin şakasındayım tabiki. Ama moralim düzelip okuyabildikçe DELTA_IA-PLC_DVP15MC_OM_EN_20200113.pdf dosyasını okuyorum. Yanlış yaptığım birşey olabilir mi diye. Ama tıkandım. Nerede yanlış yapıyorum. Yardımcı olabilir misiniz? Şimdiden teşekkür ediyorum buraya kadar okuduğunuz için.

[emre2blue]

Merhaba

Screenshot 2024-01-12 091428.png

Sabah bir değişik kodlama yaptım. Bir Sanal ( MASTER ) eksen oluşturup iki Servo ( REAL ) ekseni ona bağladım. Pozisyonladım. Sorun yok. GEARIN yaptım iki adet. GearOUT komutu da 2 adet. Buraya kadar sorun yok.

Şimdi Servolar Durduğunda GearOUT verdiğimde , arkadan DMC_SetTorque verince , DMC_SetTorque komutu 4161 ( DMC_SetTorque is executed when the axis is not in Standstill state. ) hatası veriyor. Burada STOP komutu işe yaramıyor. HALT vererek durduruyorum Fakat o da kendiliğinden bir hareket veriyor sisteme
mesela 59.5 pozisyonundan kendiliğinde 60 gibi 60.3 gibi duvara doğru yavaş yavaş hızlanıyor. Bunu çözebilirsem Sanırım bütün işim bitmiş olacak.

Screenshot 2024-01-12 091921.png

Buradan da bakınca StandStill'e geçmesi için bir kısa yol yok. Stop yapınca da beceremedim?

[Uğur]

Sorunuza kısa bir cevap vereyim muhtemel çözüm oalcaktır. Gearout sonrası eksene MC_Stop vermeniz gerekir aksi taktirde continuos motiondan çıkmaz. Çünkü gearout sonrası slave en son master referans ile harekete devam eder. Bu dediğimi uygulayın karşıklık kalkmış olacak.

[emre2blue]

Screenshot 2024-01-12 113225.png

Merhaba Problemi %99 olarak aştığımı düşünüyorum. MC_STOP'un neden çalışmadığını buldum.

if StopA_DONE AND StopB_DONE THEN
Stop_AB := FALSE;
end_if;

Eğer STOP açık kalırsa StandStill olmasına izin vermiyor. STOP_DONE olduğu anda STOP_EN hemen kapanmalı. Ozaman bütün problemleri çözüyor.

Ayrıca SET_Torque boş / durmuş bir servoya verilirse kendiliğinden hareket etmeye başlıyor. Ben %10 gibi tutsun istemiştim. Onu direkt "0" Sıfır yaptım. Motorun saçma hareketleri de kesildi. Şimdilik iyiyiz bakalım. Bilgi vermek istedim.
Bir sonraki Problemde görüşmek üzere.