15MC'de ASDA-A2 Servo kontrolü yaptığımda TORK %150 üzerine çıkamıyor.

[Uğur]

Aşağıdaki grafikte işletin komut hangisi absolute komutumu? Actüel velocity değeri atalet dolayısıyla geride kalan pozisyonu tolere etmek için hız aşımına gitmekte. Ben yinede siz as200 ile benzer yapı desenizde yük atalet farklılığı mevcut gibi görüyorum.

Screenshot 2024-01-26 120855.png

ActVel kapalıymış onu da açıp tekrardan SS aldım.

[emre2blue]

Grafik 15MC içindeki Aynı komuttan alındı, Doğru diyorsunuz. Ben AS228T ile yaptığım şeyi burada nasıl yapabilirim peki? AutoTune yapıyorum sistemi ASDA-SOFT içinde. Orada 2000RPm ve ivmeleri giriyorum. Orada bile sistem istediğim ivmeler ile çalışabiliyor. İstersem %300'e kadar bile zorlanabiliyor. zamanı tutturabilmek için

WhatsApp Image 2024-01-26 at 13.35.35_3d7134a4.jpg

Tabiki burada bu yaptığım doğru değil. Ben sadece Sürücü üzerinde acaba beni limitleyen bir şey var mı diye test etmek için denedim. Sürücü tarafında parametresel olarak birşey yok diye inanıyorum bu grafiği görünce.

Şimdi sizin demek istediğinizi tekrardan anlamak istiyorum. Bu Servo Motor ile ben bu yükü istediğim hızda çalıştıramam mı demek istiyorsunuz? Yani 15MC Jl/Jm değerini Sürücüden okuyup kendisi bir limit mi yaratıyor ?

[Uğur]

Burada iş sadece kontrolcüde değildir. Sizin motora yaptığınız tuning komut ve aktüel arasında izin verilen error değerini belirler ve hız kararlığını kazançlardan alır. Bu doğrultuda siz komut verdiğinizde motor komutu en yakından takip etmek için max yüklenmeye kendisi gidecektir. Siz tuning yapmadıysanız yada yumuşak hesapladıysanız yük ataletide etken olarak motor şuan kontrolcünün komutunu daha aheste işleyecektir. Bunu biraz önce demoda test ettiğim için üzerine basarak söylüyorum. Tuning yapılmamış servo ile 100ms rampa değerlerindeki değerlerde aktüel motor yaklaşık 230ms gibi rampaya kadar süreci uzatırken iyi bir tuning yaptıktan sonra bu değer 101-103 ms gibi değerlere çekilmiştir. Bu durumu net görmek için asdasoft scobu kullanın data tracer canopen gecikmesi ile okur afif farklılıklar oluşabilir.
Özetle kontrolcü farkına takılarak aslında süreç çözüme ermede zorlaştırılıyor sizin tarafınızdan motor tarafına ve yüke odaklanın.

[emre2blue]

Bu doğrultuda siz komut verdiğinizde motor komutu en yakından takip etmek için max yüklenmeye kendisi gidecektir. Siz tuning yapmadıysanız yada yumuşak hesapladıysanız yük ataletide etken olarak motor şuan kontrolcünün komutunu daha aheste işleyecektir.

Screenshot 2024-01-26 163750.png

Normalde AutoTune ile yaptığım grafik bu. AutoTune aynı pozisyonları girerek yapıyorum mesela 0 - 59 arasında çalışıyorsa, genel olarak aynı mesafeyi koşturmaya çalışıyorumki benzer sonuçlar alabileyim. Kendisi JL/JM olarak 1.6 bulmuş onu yükleyip o şekilde kullanıyorum diğer servolarımda da bu yöntemle hesaplama yaptırıp yüklüyorum. Bu zamana kadar sorun olmamıştı hiç. Yeni demem o ki, Tune yapmadan hiçbir servo ile pozisyonlamaya başlamıyorum. 15MC ile aynı makinede bağlı 2 adet 4.5kW servo motorum var. Onlarda da AutoTune yapıp direkt Posizyonlamaya başlamıştım. Hiç sorun olmadan devam ediyor şu anda o kısımları. Fakat 2KW 'lık servolar'da başarı elde edemedim. Onları da DIASelector ile seçmiştim. Hatta 1KW yeter demişti program ben 2KW olsun sorun olmasın demiştim. Neyse Ben anlamadım , bütün değerleri kurcalaya kurcalaya devam edeceğim. Umarım çözerim.

[Uğur]

Tuning sayfasının sol üstünde bant genişliği vardır o değeri arttırarak tekrar hesaplatıp değerleri servoya yazdırarak kazançları sertleştirin farkını izleyin.

[emre2blue]

Screenshot 2024-01-26 174539.png

BandWidth 260Hz'ye kadar çıkardım. 265HZ'den sonra Ötme başlıyor. Bu şekilde yükledim. Fakat değişiklik olmadı.

Birşey farkettim sadece CANopenBuilder içinde.

U111ntitled.png

Bunu da yaptım Belki bir fark olur diye. Şu ana kadar bir fark olmadı.

[Turhan]

Hareket komutunu MC_MoveRelative komutu ile Velocity=105, Acc ve Dec=1050, Jerk=20000 değerleri için ASDASoft scope üzerinden motor anlık hız değerinin grafiğini oluşturabilirmisiniz?

[emre2blue]

MErhaba, Sonunda istediğimizi yapabildik. Relative Komutu istenilen değerlere göre cevap veriyor. Hemen neleri yaptık onları resimleri ile yazayım:

Sortware.jpg

Yazdığımız komutlar bunlar. Relative olarak 59.5mm ileri gidiyor. ve -59.5 yaparak Sıfır pozisyonuna gelebiliyor. Kalıplar.

Motion Params.jpg

Motion Parametrelerini Bu şekilde yapmıştık.

630RPM.png

Şimdi sizin istediğiniz değerleri girince çıkarn grafik. 630rpm hızında dönerek pozisyonlama yapabiliyoruz. Sonra hızları ivmeleri v.s. arttırmaya başladık.

340VEL.jpg

ilk iş Hızı 105'ten 340'a çektik. Yaklaşık 2000rpm gibi düşünüyorum Hesap kolay olsun diye 333.333 falan yazmadım sadece.

340VEL-3400ACC.jpg

Hız 340 olunca baktık işler iyi gidiyor, ivmeleri de orjinale çektim 3400mm/s^2 olarak yazdık

340VEL-3400ACC-3400000JERK.jpg

Baktım Servo ve MC15 kontroller cevap veriyor. JERK değerini 3.400.000 mm/s^3 olarak orjinale yakın hale getirdik.

340VEL-3400ACC-6800000JERK.jpg

Biraz daha denemeleri değiştirdik JERK iki katına çıktı.

340VEL-6800ACC-6800000JERK.jpg

İvmeleri de iki kat arttırdık. Her defasında istediğim şeyi yapabiliyor.

400VEL-6800ACC-6800000JERK.jpg

Son olarak biraz OVER RPM verdik 340mm/s hızını 400mm/s yaparak denedik. Her yaptığımıza cevap veriyor sistem şu anda.

Günlerdir bunu ABSOLUTE komutu ile yapamıyorduk. FIRMWARE problemi olabilir mi bu ? NAsıl ilerleyelim. Bu şekilde programı değiştirmek olabilir. Fakat Absolute 0 'a git demek bana kolay olacak çünkü sistemde 59.5 konumunu bozan dış etkilerden bağımsız oluyor ozaman.

[Uğur]

Son fw 1.13.2 sizdeki düşükse iletişime geçin güncelleyelim.