15MC 'de absolute pozisyonlamada, Hızı arttıramıyorum.

[emre2blue]

Merhaba,

Bir pozisyonlama yapmaya çalışıyorum. ACC / DEC / JERK değerlerini ne yaparsam yapayım bir limite takılmış gibi Pozisyonlamayı hızlandıramıyorum. AS228T ile yaptığımda. İvmeler çok Dik ve Servo daha keskin pozisyonlama yapıyordu. ve 100ms daha hızlı çalışabiliyordu. 15MC'de Sanki s-Curve max yapılmış gibi onu nasıl değiştirebilirim.

WhatsApp Image 2024-01-10 at 10.57.55_3d575f0b.jpg

Screenshot 2024-01-10 110123.png

Komutlar bu şekilde.

Benim hedefim bu olayı 200ms civarında bitirmek. Ama ne yaptıysam 300ms altına inmek istemiyor. bir de Ben 2000rpm Velocity seçmeme rağmen kendisi 2500rpm'e kadar çıkarıyor. Bunun yapısı nedir nelere dikkat etmem gerekiyor?

[Uğur]

Örnek move absolute komutunun hızlanma ve yavaşlama süreleri ayrı ayrı yaklaşık 290 ms ye karşılık gelmektedir. Birde gear komutunda rampa sizin master kaynağı takipte geri düşmenize karşılık gelen bölgedir. Sonuçta gear noktasını sonrasında yakalamak için servo max devir üzerine çıkacaktır.

[emre2blue]

Tekrar Merhaba, Bu 290 ms yi nasıl hesaplayabiliriz. Mesela bu ivmelenme olayını Normal PLC'lerdeki gibi 100ms - 200ms gibi set etme metodu var mıdır?

*) Birde gear komutunda rampa sizin master kaynağı takipte geri düşmenize karşılık gelen bölgedir. Sonuçta gear noktasını sonrasında yakalamak için servo max devir üzerine çıkacaktır.

Burada iki servo da Aynı parametreler girili. İkisi de bire bir aynı mekanik bağlantılara sahip. Birbirlerine sadece uzaktalar. Arada hız yakalama olmaması gerekiyor. Zaten sistem bu şekilde hareket edince zaman farkı da çıkmıyor birbirleri arasında. Yani bir servo 2000rpm'de iken diğeri ona yetişmek için 2500rpm falan yapmıyor.
iki servo da 2500'e çıkıyor.

Sonuca gelirsek, 290ms'yi mesela 220ms yapmak için ACC değerlerini 6700 yerine 9000-10000 gibi birşey mi yapmalıyım?

[Uğur]

Hızlanma Süresi = (Komut Hızı / ACC) + (ACC / Jerk)

Hiçbir sistem reelde kenetlen dediğinide o noktaya anında kenetlenemez motor tuning atalet gibi faktörler ne kadar sizden yanada olsa sistem bir ivmelenme ile o noktayı yakalar.