15MC'de ASDA-A2 Servo kontrolü yaptığımda TORK %150 üzerine çıkamıyor.

[emre2blue]

Merhaba, bu 15MC olayını baya çözdüm sanırım. Birçok işimi yapabiliyorum. 4 SERVO kontrolü GEAR-IN ve OUT gibi işlemleri güzelce çözdüm. Fakat bir yerde takıldım. 15MC veya SERVO (ASDA-A2) karar veremiyorum.
Olay şu.

Mesela 4.5kW 2 Servo Sürücüm var ASDA-A2 çok güzel kontrol yapıyorum Her türlü İvme Hız, JERK herşeye cevap veriyor.
Fakat diğer 2 adet 2kW servolarım var. Onlarda Önceden AS228T ile kontrol ediyordum, İvmeleri v.s. çok iyiydi Çok hızlı çalıştırabiliyordum %200-%300 zorlanmalar yaratabiliyordum. Ama şimdi 2kW servolarımı 15MC üzerine bağladım. Geçenlerde de yazmıştım 0.3sn üzerine çıkamadım. JERK değerlerini milyonlar Milyarlar veriyorum. İvmeleri 100.000 - 200.000 veriyorum. Hızları 4000-6000-10000 yazıyorum Motor ne hızlanmak istiyor ne de bir değişiklik gösterip ivmelerinde artma, hareket zamanında kısalma v.s. görüyorum.

ASDA-A2 nin devir limitini kontrol ettim. 2000'de duruyor. Fakat o devire ulaşamıyorum bile. İvmeler o kadar kibar ve HIZ grafiği o kadar tombik. Hiç sert bir çizgi yok ( AS228T'de bildiğiniz jilet gibiydi. )

4.5kW ile 2KW servoların parametrelerini kontrol ettim. acaba fark ne diye, öyle ciddi yerlerde bir parametre farkı yok. Status farklı, Homing farklı anca öyle.
Nereye bakmalıyım. Ne istersiniz size nerelerin resimlerini veya bilgilerini vereyim? Nasıl çözebilirim bu sorunu.

[Turhan]

CANopen Builder programında eksen ayarlarınız ve kullandığınız bir single axis komutuna ait(Move_Relative gibi) değişken değerlerinide gösterecek şekilde bilgileri paylaşabilirmisiniz?

[emre2blue]

Eksen2.png

Eksen1.png

Bunlar MOLDA-MOLDB ikiside aynı parametreler seçili. ASDA-A2 - 2KW - 400V servo Sürücü - 1:1 Triger kayış ile Vidaya bağlı. Vidanın Adımı 10mm. Sistemde çalışmasında sorun yok. Sistemin parametrelerini de aşağıdaki gibi yapıyoruz.

Start Values.png

Mesela bu değerler En düşük değerlerimiz. Bu Değerler ile mesela Kalıp hareketi 0.3sn civarında.

Ortalama.png

Değerleri bu kadar yüksek versek bile hızda ivmelenmede hiçbir fark yok. ASDA-SOFT ile bakıyorum ayrıca, Motor yüklenmesinde değişiklik yok. Motor HIZ profilinde değişiklik yok. Sanki bir yer, bir şey limitliyor gibi. Diğer Resimde gördüğünüz ROBOT dediğimiz 4.5kW iki servosu olan sistemde ne verirsem ne parametre set etsem muhteşem cevaplar alıyorum.

[emre2blue]

Şöyle bir bilgi daha verebilirim. Kalıp Programında, Kalıplar kapanınca sistemi %0 TORK'a alıyor. Sonra işlemler bitince , kalıp açmadan önce bu fonksiyonu kapatıyor. Orjinal haline döndürüyor. Acaba burada bir sorun olabilir mi? %0 torktan çıkmasa zaten kalıpları açamaz değil mi?

Screenshot 2024-01-23 155759.png

[emre2blue]

Günaydın , Hala bir çözüm bulamadım. ASDA-A2 Servo sürücülere P2-08 ile fabrika reseti atıp, sadece Gerekli P3-00 , P3-01, ve P1-01 parametrelerini girdim. Mevcut Programı da silip sadece Basit Absolute hareket yapacak birşey yazdım. Fakat yine SERVO istediğim hızı ve ivmelenmeyi yapmayı kabul etmiyor.

Screenshot 2024-01-26 090645.png

Program sadece bu. Ama Grafikte İvmeyi ne verirsem vereyim bir değişim yaratmıyor. Kendince çok yumuşak, kibar bir eğri verip Ciddi S curve varmış gibi davranıyor. ÇÖzemedim yani.

[emre2blue]

Screenshot 2024-01-26 101531.png

Parameter Editing kısmında birçok değişik bölge var. SAnırım 2000''li yerler Direkt Servo. Kalanı ise Motion Controller parametreleri. Orada birşeyleri değiştirebilirim. Mesela Orada ilk defa "Homing ACC" gördüm. Mesela normalde buna erişimimiz yok. Belki buradaki parametrelerden biri veya bir kaçı bizi limitliyordur?

[Uğur]

Tools menüsünün altında Data Tracer açarak buradakn aktüel ve komut hızlarını seçerek grafiği çıkartın sorunu anlamanıza yardımcı olacaktır.

[emre2blue]

Screenshot 2024-01-26 114211.png

Bu şekilde Aldım.


Geçen konuda da göndermiştim. Grafik benzer, 300ms üzerine hiç çıkmıyor. Hızlanmasını geçtim. bu "S- Curve" gibi olmasını çözemedim. Yani Dümdüz bir İvme grafiği yok. Sürekli Yumuşak bir eğim.

WhatsApp Image 2024-01-10 at 10.57.55_3d575f0b.jpg

[emre2blue]

Screenshot 2024-01-26 120855.png

ActVel kapalıymış onu da açıp tekrardan SS aldım.

[emre2blue]

Screenshot 2024-01-26 121422.png

Başka bir Grafik Daha aldım. Belki yardımcı olur