ASD-A2 SERVOYU HARİCİ ENCODERLA (CN5) KAPALI ÇEVRİM ÇALIŞTIRMA

[zeman54]

Öncelikle yeni kuruluşunuz hayırlı olsun.Ben Sakaryadan Zekeriya Mandıralı.ASD-a2 servoyu cn5 konnectörüne bağlayacağın encoderle kapalı çevrim çalıştırmak istiyorum.Bu uygulamayı daha önce yapmıştım fakal parametrelerini hatırlayamadım yardımcı olursanız sevinirim.

[Uğur]

Öncelikle teşekkür ederiz. Örnek bir projenin parametre ayarlarına aşağıda ulaşabilirsiniz. Buradan yola çıkarak sisteminize uygun tanımlamaları gerçekleştirebilirsiniz.

Encoder palsi: 2500 pals
Redüktör Oranı : 1/40
Hesaplamalar
1-) (2500 x 4) / 40 = 250 pals. 1-72 içerisine 250 pals değeri girilir. (min.200pals tanımlanabiliyor.)
2-) 1-73 parametresine hata palsi tanımlanır.
3-) 1-74 içeriği 1 yapılarak closed-loop çalışma aktif edilir.
4-) 1-75 parametresini mekanik uyum için uygun değerde seçilmesi gerekir. Örneiğin tüm ayarlar doğru girişmiş olsa bile bir iler bir geri tarzında dengesiz kontrol gerçekleşip ALE 6 veriyor ise bu değeri arttırın. (örnek 800 ms de uygun çalışmıştı) Bu parametrenin amaca motor dönmeye bağladığında encodere göre tepki zamanı arasındaki filtre gecikmesini belirliyor. Motor dönünce encoderden feedback pals bekler, gelmiyor diye ani hızlanır, bu esnada encoder palsleri fazlası ile geldiği için ileri gittim diye geri gelmeye çalışır ve osilasyona girer. Bunun ile tepki köreltilir.
5-) 1-44 ve 1-45 içerisine 1 girilir.
6-) Bu değerler ile artık motorun bir turu 250 pals olmuştur. Redüktör çıkışına 1 tur döndürmek için 250 x 40 = 10000 pals döndürmek gerekir. Dışarıdan pals ile sürerken pals frekansı hesaplanırken 250 Hz için 60 d/dk ile döner, 2500 Hz için 600 d/dk ile döner.
7-) Pals frekansının rampa süresi çok etki yapmıyor yüksek seçilmelidir. Yada 1-08 parametresinden 20 tanımlanarak 200 ms filtre zamanı tanımlanır.

[zeman54]

Teşekkür ederim. Buarada encoderi sadece A ve B fazı olarak kullanabilirmiyiz.Onun için bir tanımlama gerekiyormu.

[Uğur]

Line Drive A, /A, B, /B şeklinde kullanmalısınız. Aşağıdaki linkten CN5 pin dağılımına ulaşabilirsiniz.

ASDA-A2 CN5 Pin Açıklamaları

[zeman54]

Uğur bey kullandığım encoder 5000 pals. AL.040 veriyor.

[Uğur]

Motor dönüş yönüne göre encoder ters pulse gönderiyor olabilir. AB fazı kontrol edin yada tersleyin.

[Uğur]

Aşağıdaki dokümanı referans alabilirsiniz.

ASDA-A2 Full Closed Loop (Tam Kapalı Çevrim)

[zeman54]

Uğur bey AL.040 ı kaybedemiyorum.faz terslemeyi parametrelerden yapabiliyormuyuz.bendeki ASDA softta terslemeyi bulamadım.

[Uğur]

Yukarıda verdiğim linkteki dokümanı inceleyin.
ASDASoft

[zeman54]

Uğur bey göndrmiş olduğunuz ASDA Soft u yükledim ama bana yolladığınız sayfayı bulamadım.
Tam Kapalı Çevrik Kontrol Fonksiyonu