Ikili Mod

[nebusta]

İyi günler

B2 serisi servo da tork kontrolu ile birlikte pozisyon kontrolü yapmak istiyorum. İkisinide yapıyorum lakin tork moduna aldığım andan itibaren servom hareket ediyor ama doğal olarak benim PLC deki sayıcım degişmiyor.
Tork kontrolündeyken konum bilgisini kaybetmemek adına servonun enkoderini kullanarak mı çözmeliyim başka bir yöntem var mı ?

[Uğur]

Siz pozisyonu PLC nin ürettiği pals değerine göre tutuyorsunuz ama bu servonun gerçek pozisyonu hiçbir zaman olmayacak. Bu durumda servonun pozisyon bilgisini okuyarak PLC registeri ile servo okunanı arasındaki farkı bir yerde tutmak suretiyle tork moduna geçip tekrar pals moduna döndüğünüz zaman sevodan okunan enkoder değerini kaydettiğiniz ofset ile düzenleyerek PLC pals registerine yazarsanız pozisyonu kaybetmemiş olursunuz.

[nebusta]

Servonun pozisyon bilgisini nasıl okuyabilirim ? Tek kanal RS485 hattım var ve bu hatla ekran ve PLC haberleşiyor.
Makro ile bilgi göndermede gecikme olabilir mi ? Yoksa moturun enkoderinden saydırmam mı daha sağlıklı bir sonuç olur ?

[Uğur]

Makro ile alabilirsin fakat bu gecikme elbette olacaktır. Enkoder palsini saydırmak isterseniz bu durumda servo çıkışları line driver olduğu için direk PLC ye bağlanamaz bir optocoupler ile bu sinyalleri open kollektöre çevirmelisiniz.