ASDA-A2 Canopen Hız ve Autotune Problemi
Gönderilme zamanı: 07 Ara 2019, 15:23
Turhan Bey,Uğur Bey Merhaba,
Ekteki gibi bir uygulama yapıyorum. Servoya bağlı redüktör miline direkt bağlı bir lama ve ucunda yaklaşık 1 kg lık bir ağırlık göreceğiniz üzere 30-150 derece arasında bir hareket yapıyor. AS228R PLC ve ASDA-A2 750W Frenli Servo Set kullanıyorum. Canopen üzerinden Servo'yu kontrol ediyorum. Dha önce 4-5 uygulamamda bu yöntem ile çalıştım ancak bu uygulamada birkaç problemim var.
*Öncelikle ideal bir auto tune ayarı yapamadım. JL/JM oranı 12 13 arasında değişirken birden 8 e iniyor. Şuan 8.8 de ayarladım ama bence daha iyi olabilir. ekte verdiğim ölçülere göre auto tune ayarlarken nelere dikkat etmeliyim?
*Sisteme yaptığım autotune ayarından sonra Digital I/O Jog kısmından servoyu dilediğim jog hızında sola ve sağa hareket ettirebiliyorum. Daha sonra ASDASoft u kapatıp, ISP Soft üzerinden kontrol etmek için boş bir programda sırasıyla canopen komutlarını çalıştırıyorum. İlk olarak INITC 1 yaparak SM1681 in ON olduğunu görüyorum. ASDON 1 1 ile servoyu on yapıyorum. "LD SM1651 OUT ServoFrenAç" satırı da programda mevcut bununla da servo on olunca freni açıyorum. Daha sonra ZRNC 1 5000 2000 komutu ile 500 rpm, 200 rpm ile home arama komutunu çalıştırıyorum ve sistemim home a doğru hareket ediyor ve home işlemini başarıyla gerçekleştiriyor. Esas problemim burda başlıyor. DDRVAC komutu ile 1000rpm hızla 500 konumuna git dediğim zaman sistem çok yavaş bir hızla konuma gidiyor hızı değiştirmem hiç bir şey ifade etmiyor. DDRVAC 1 500 10000 ya da DDRVAC 1 500 20000 yazsam da yine aynı yavaşlıkta hareket ediyor.
ISPSoft 3.07 kullanıyordum güncelleme yaptım 3.09 ile denedim sonuç yine aynı. Asdasoft un son versiyonunu yükledim yine aynı. PLC ve servoyu fabrika ayarlarına alıp denedim yine olmadı. Ayrıca sıfır bir servo sürücüyü açıp onunla da denedim yine olmadı.
Ayrıca dikkatimi bir şey çekti. CASD komutunu çalıştırdığım anda SM1681 biti OFF oluyor.
Konuyla ilgi yardımlarınızı rica ederim. Şimdiden teşekkürler.
Ekteki gibi bir uygulama yapıyorum. Servoya bağlı redüktör miline direkt bağlı bir lama ve ucunda yaklaşık 1 kg lık bir ağırlık göreceğiniz üzere 30-150 derece arasında bir hareket yapıyor. AS228R PLC ve ASDA-A2 750W Frenli Servo Set kullanıyorum. Canopen üzerinden Servo'yu kontrol ediyorum. Dha önce 4-5 uygulamamda bu yöntem ile çalıştım ancak bu uygulamada birkaç problemim var.
*Öncelikle ideal bir auto tune ayarı yapamadım. JL/JM oranı 12 13 arasında değişirken birden 8 e iniyor. Şuan 8.8 de ayarladım ama bence daha iyi olabilir. ekte verdiğim ölçülere göre auto tune ayarlarken nelere dikkat etmeliyim?
*Sisteme yaptığım autotune ayarından sonra Digital I/O Jog kısmından servoyu dilediğim jog hızında sola ve sağa hareket ettirebiliyorum. Daha sonra ASDASoft u kapatıp, ISP Soft üzerinden kontrol etmek için boş bir programda sırasıyla canopen komutlarını çalıştırıyorum. İlk olarak INITC 1 yaparak SM1681 in ON olduğunu görüyorum. ASDON 1 1 ile servoyu on yapıyorum. "LD SM1651 OUT ServoFrenAç" satırı da programda mevcut bununla da servo on olunca freni açıyorum. Daha sonra ZRNC 1 5000 2000 komutu ile 500 rpm, 200 rpm ile home arama komutunu çalıştırıyorum ve sistemim home a doğru hareket ediyor ve home işlemini başarıyla gerçekleştiriyor. Esas problemim burda başlıyor. DDRVAC komutu ile 1000rpm hızla 500 konumuna git dediğim zaman sistem çok yavaş bir hızla konuma gidiyor hızı değiştirmem hiç bir şey ifade etmiyor. DDRVAC 1 500 10000 ya da DDRVAC 1 500 20000 yazsam da yine aynı yavaşlıkta hareket ediyor.
ISPSoft 3.07 kullanıyordum güncelleme yaptım 3.09 ile denedim sonuç yine aynı. Asdasoft un son versiyonunu yükledim yine aynı. PLC ve servoyu fabrika ayarlarına alıp denedim yine olmadı. Ayrıca sıfır bir servo sürücüyü açıp onunla da denedim yine olmadı.
Ayrıca dikkatimi bir şey çekti. CASD komutunu çalıştırdığım anda SM1681 biti OFF oluyor.
Konuyla ilgi yardımlarınızı rica ederim. Şimdiden teşekkürler.