Delta asda-a2 ile pozisyon kaydetme

[alvise]

Asda-a2 servo sürücüsü kullanıyorum.Bu servo sürücüsü ile yapmak istediğim tam olarak şu şekildedir.
Normal V-ref ile hız modunda sürübilmek ve bazende servonun durduğu herhangi bir konumu kaydedip daha sonra o konuma dönmesi için tetiklemek istiyorum.Bunu nasıl yapabilirim.PR modunu kullandım fakat sanırım 64 pozisyon, parametrelere önceden kaydedilmeli ve daha sonra tetiklenmelidir.PT modunu kullanmanın bana tam olarak uyup uymayacağını bilmiyorum.Anlık olarak herhangi bir konumu kaydetmesi için bir buton koymak istiyorum ve extra bir buton ise kaydedilen konuma gitmesi için kullanmak istiyorum.

Şimdiden cevaplar için teşekkürler.

[Turhan]

ASDA-A2 servo sürücüyü Dahili Pozisyonlama/Speed (PR/S) dual modunda kullanmalısınız. DI tetiklemesi ile modlar arası geçiş yapabilirsiniz.

Servo sürücünün PR adımlarından birini motor feedback değerini parametreye yazdırmak için kullanabilir ardından bu parametre değerine motoru Absolute pozisyonlayabilirsiniz.

.

[alvise]

Tam netleştirmek için soruyorum.Sizin anlattığınız yöntemde motorun anlık durduğu konumu alıyor ve daha sonra tekrar bu konuma gelmesi için DI girişlerinden dahili konum 1 64 bit git komutunu tetiklemem mi gerekiyor ?

[Turhan]

Evet. Bir DI ile sürücünün aktüel pozisyon değerini herhangi bir PR için pozisyon datasına kaydedebilir. Sürücüyü pozisyon moduna geçirip ilgili PR'ı çalıştırdığınızda daha önce kaydetmiş olduğunuz pozisyon noktasına Absolute pozisyonlama ile ulaşabilirsiniz.

[alvise]

Gerçekten biraz için denemeye yapıyorum fakat tam istediğim sonucu alamıyorum.İlk olarak ne yaptığımı açıklayayım.P1-01 parametresini 08 olarak ayarladım.
-DI2 pinine hız/pozisyon modu anahtarlama atadım.
-DI3 pinine Dahili pozisyonlama komut seçimi 0x12 atadım.
-DI4 pinine Dahili pozisyonlama komut seçimi 0x13 atadım.
-DI5 komut tetikleme atadım.
Fakat ben eğer DI2 pinini kapatırsam motor yavaş birşekilde titreyerek dönüyor.
Ama D2 pinini açarsam motor duruyor.
Eğer ben DI3 seçer ve DI5 açarsam motor belli bir hızda kendisi dönüyor durmuyor.

[alvise]

Turhan Sizin söylediğiniz yöntemi hala deniyorum.Fakat sadece bir parametreye veri yazabiliyorum .Aynı şeyi ikinci parametre için yapıyorum fakat motorun konumunu almıyor sadece birinci parametrede alıyor.Benim yapmak istediğim birden fazla konumu DI pinleri ile kaydedip daha sonra o pozisyonlara yine DI pinleri gitmek.Ama sanırım.Bu yöntem sadece motorun anlık konumunu alıyor ve sürekli değişiyor.Sizin söylediğiniz yöntemde motor nerede durursa dursun PATH3 bilgisini yeniliyor.Sabit bırakmıyor.
Bunu yapmanın farklı bir yöntemi yok mu ?

[Turhan]

Belirttiğim durum yalnızca bir PR adımı için geçerli olacaktır. Birden fazla pozisyon adımınız var ise bunu yalnızca servo sürücü ile gerçekleştirmek belirli bir pozisyon adımından sonra pek mümkün olmayacaktır.

PLC, HMI gibi ilave donanımlar ile farklı çözümler üretmelisiniz.

[alvise]

Cevabınız için teşşekkür ederim.Şu şekilde bir şey sormak istiyorum.
PR modu seçildiğinde kaydedilen 64 Pozisyonun herbir pozisyonuna gitmek için DI pinleri kullanılarak gidilebilir mi ?Eğer gidelebilirse nasıl çünkü Sadece bu komutlar var
1-) 0x11 Pozisyon komutu seçimi bit0
2-) 0x12 Pozisyon komutu seçimi bit1
3-)0x13 Pozisyon komutu seçimi bit2
4-)0x1A Pozisyon komutu seçimi bit3
5-)0x1B Pozisyon komutu seçimi bit4
6-)0x1C Pozisyon komutu seçimi bit5

Event komutlar ile de sadece 8 konum tetikleyebiliyoruz.64 komutun tamamı tek tek nasıl tetiklenebilir ?

PT modunda bunu yapmanın bir yolu var mı ?
Herhangi bir controller(FPGA/Arduino) ile pulse verip istenilen herhangi bir konuma gitmesini tetikleyebilirmiyiz.

Cevaplarınız için şimdiden teşekkürler

[Turhan]

Belirttiğiniz input seçimleri binary sisteme göre kodlanır. Dolayısı ile input durumlarına göre PR0'dan PR63'e kadar PR adımını seçebilirsiniz. Bu bit seçimine ilave olarak "Pozisyon komut tetiklleme / CTRG" inputunu tetiklerseniz servo sürücü seçili olan PR adımını çalıştıracaktır.

[alvise]

Bazı denemelerden sonra bizim için en uygun modun hız/PT pozisyon modu olacağını düşünüyoruz. Ancak PT modunda herhangi bir konuma gitmek için servoya nasıl darbe gönderebiliriz. Darbe ve sinyal pinleri vardır. Servoyu bir konuma döndermek için iki pin girişini mi kullanmalıyız.Pulse ve Sinyal ile tam olarak ne kastediliyor.
Motorun encoder position bilgisini OA/OB pinlerini kuokuyoruz.
PT modunu herhangi bir controller ile nasıl test edebiliriz ?PLC olması şart mı ?