Delta Türkiye - Online Teknik Destek

Merhaba arkadaşlar
Delta kullanımında biraz acemiyim uğraştığım konu hakkında çok fazla araştırma yapıyorum fakat net sonuç alamıyorum.
Benim sorunum servo harici pozisyonlamayı kullanarak servoyu herhangi bir konuma gönderip konuma geldiğinde servonun durmasını istiyorum.Pulse ile konum kontrolünü yapmak için viewtopic.php?t=5311&start=10 buradaki konudan biraz bilgi aldım.Arduino ile servoyu yürütüyorum.Verdiğim pulse değeri kadar motor hızlı veya yavaş dönüyor fakat benim yapmak istediğim motoru herhangi bir konuma gönderip orda durmasını sağlamak taki yani konum gelene kadar bunu yapmam mümkün mü ?
Konumu pulse ile belirlemek istiyorum.

bu konuda yardımcı olabilecek var mı?

Merhaba,

ASDA-A2 servo sürücü varsayılan fabrika ayarlarında 100.000 pulse/tur çözünürlüğe sahiptir. İsterseniz bu tur çözünürlüğünü Servo Sürücülerde Elektronik Dişli Oranı ile Devir ve Çözünürlük Hesabı başlığında belirtildiği gibi istediğiniz değere ayarlayabilirsiniz.

Default ayarlarda ike motor sürücüsüne 100.000 pulse gönderdiğinizde motor 1 tam tur atıyor olmalı. Kontrol cihazınızdan gönderilen pulse adedini kontrol edebiliyormusunuz?

merhaba turhan bey.
ilk olarak p1-00 parametresini 2 olarak seçiyorum yani pulse+yön.
Motor verdiğim frekansa göre belli bir hızda dönüyor.Ama benim yapmak istediğim motoru herhangi bir konuma gitmesini sağlamak.

Bir önceki mesajıma dikkat ediniz. Servo motor varsayılan ayarlarda (P1-44=128, P1-45=10) 100.000 pulse/tur çözünürlüğe sahiptir. Kontrol cihazınıdan 100.000 Adet pulse ürettiğinizde servo motor 1 tam tur dönecek ve duracaktır. Bu 100.000 adet pulse'i kaç kHz'de üreteceğiniz ise motor bir tam turu için dönüş hızınızı belirleyecektir.

Kusuruma bakmayın durumu biraz daha iyi anlamak için soruyorum.
Kontrollerden bağlantı yöntemim şu şekildedir. 43.Pulse ve 36.pin signal pinleridir.Ben maksimum 40.000frekans üretebiliyorum.Bu frekansı verdiğimdede motor sürekli dönüyor.Bunun sebebi dişli oranı mıdır ?

Burada dikkat etmediğiniz nokta sadece belirli bir frekansda pulse üretmek değil. Üretilen puls'in adedidir.

100.000 Adet pulse'i 10kHz'de üretirseniz 10 saniye sonunda 100.000 pulse'i üretmiş olursunuz.

100.000 Adet pulse'i 100kHz'de üretirseniz 1 saniye sonunda 100.000 pulse'i üretmiş olursunuz ki motorunuz bu durumda daha hızlı dönecektir. Kontrol cihazınızda üretilecek pulsein adedi ve pulse frekansı olmak üzere ik farklı parametreyi kontrol edebiliyor olmalsınız.

Turhan bey fikirleriniz için teşşekür ederim şimdi durumu biraz daha iyi anlamaya başladım.Pozisyon kontrolünü kısmi olarak yapmaya başladım.
Sadece ek olarak bir soru sormak istiyorum,Delta asda-a2 servolarında pozisyon bilgisini CN1 konnektöründen okumak mümkün mü ?Benim kast ettiğim direk sürücüde yazılı olan konumu okumak.Çünkü her hareket ettiğinde oluşan darbe sayısını okuyabiliyorum.ama gerçek konumu okuyamıyorum.Buda servoya enerji verildiğinde ve controller çalışmaya başladığında darbeyi sayıyor önceki darbeyi bilmiyor.Fakat direkt olarak sürücüdeki yazılı olan konumu okusam bu böyle değil.

CN1 konnektörü üzerindeki OA, /OA, OB, /OB line driver pulse çıkışıdır. Motorun aktüel pozisyon bilgiside haberleşme üzerinden okunabilmektedir.