ASDA-B2 Direksiyon Uygulaması Hk.

[necatisamed]

Merhabalar,

Elimde, bir direksiyon uygulamasında kullanılacak, ASDA-B2 model servo bulunmaktadır. Bu servonun, başlangıç konumundan itibaren 2.5 tur sağa ve 2.5 tur sola dönebilmesi ve serbest bırakılması sonrasında başlangıç konumuna geri dönmesi gerekmektedir.

Servoyu bu şekilde kontrol edebilmek için P1-01 parametresini 0 olarak ayarlayıp mili el ile kontrol etmekteyim. Ve beklenildiği şekilde, belirli bir hareket sonrasında mil başlangıç konumuna dönmekte. Fakat bu hareketi CW ve CCW yönünde yalnızca 90 derece yapabilmekteyim. Forumda paylaşılan Delta DVD drive dosyası üzerinden gerekli olan user manual ve uygulama notlarını inceledim. Fakat bu limiti kaldırmayı başaramadım. Bu konuda destek ve önerilerinizi bekliyorum.

[Coşkun]

Merhaba,

Tam olarak anlatmak istediğinizi anlamadım. Eğer yapmak istediğiniz servonun torkunu limitleyerek hareket ettirmek ve daha sonra otomatik olarak eski pozisyonuna otomatik dönmesi ise; burada P2-35 parametresini kontrol etmeniz gerekecektir. Bu parametreye servonun motor tur çözünürlüğüne göre bir değer girmeniz gerekecektir (Fabrika ayarı 480000 yani 3 tura denk gelmektedir). Servo motor girdiğiniz değerden büyük bir hareket yapacak olursa AL009 pozisyon sapma hatası verecektir.



Saygılarımla, iyi çalışmalar dilerim.

[necatisamed]

Merhabalar,

Daha basitçe anlatmam gerekirse eğer, motor milinin üzerine bir direksiyon simidi yerleştirilecek ve motor, direksiyon motoru olarak kullanılacaktır. Dolayısıyla, direksiyon simidini merkez noktasından sağa ve sola maks. 2.5 tur çevirebilmek ve serbest bıraktığımızda da yeniden merkez noktasına dönmesini hedefliyoruz. Fakat motor milini elimle serbestçe bir yöne doğru çevirip mili serbest bıraktığımda mil başlangıç konumuna dönmemektedir.

-P2-08 parametresinden cihazın parametrelerini sıfırladıktan sonra hataları gidermek için gerekli olan parametreler ayarlanmıştır.
-P1-01 parametresini 0 yaparak Position Control moduna alınmıştır.
-Enkoder çözünürlüğü 160000p/rev olduğu için de P2-35 parametresini 2.5 tura denk gelmesi için 400000 olarak ayarlanmıştır.
(Tüm parametreler ayarlandıktan sonra cihaz kapatılıp yeniden açılmıştır.)

Bu konuda destek ve önerilerinizi bekler, iyi çalışmalar dilerim.

Saygılarımla.

[Coşkun]

Merhaba,

En basit deneme için aşağıda vermiş olduğum parametre seti ile bir deneme yapabilirsiniz. Direksiyonun sertliğini ve geri dönüş hızını P1-12 ile ayarlayabilirsiniz.


P2-08 = 10 (Sürücüyü fabrika ayarlarına alma işlemi, işlem bitince sürücü yeniden başlatılır.)

P1-01 = 0 yada 1 (Pulse Train yada PR Mode)

P1-02 = 10 (Servo Tork Limit Aktif)

P1-12 = 50 (Tork limit değeri, %50 tork)

P2-10 = 101 (Servo On)
P2-11 = 016 (Tork Komutu Seçimi 1)
P2-12 = 100 (İptal)
P2-13 = 100 (İptal)
P2-14 = 100 (İptal)
P2-15 = 100 (İptal)
P2-16 = 100 (İptal)
P2-16 = 100 (İptal)

P1-44 = 160000 (Motor Enkoder Tur Çözünürlüğü)
P1-45 = 1000 (Motor Tur Çözünürlüğü)

P2-35 = 5000 (5 tur sonra hata ver Al009 ver)



Saygılarımla, iyi çalışmalar dilerim.

[necatisamed]

Merhaba Coşkun Bey,

Yardımlarınız için teşekkür ederim. Tork limitini aktif ettim fakat tork limitlerini değiştirdiğimde motor tepki vermemekte, mil halen çok sert davranmaktadır. Yapmam gereken farklı bir ayar var mıdır?

İyi çalışmalar dilerim.
Saygılarımla.

[Coşkun]

Merhaba,

P1-02 ve P2-10 ile P2-17 arası tüm prametreleri girdiniz mi? Tork limiti 0 yapmayı denendiniz mi?



Saygılarımla, iyi çalışmalar dilerim.

[necatisamed]

Merhaba Coşkun Bey,

P1-02'yi 10 olarak ayarlayıp tork limitini aktif ettim. P1-12'yi de 0 dahil olmak üzere birçok değerde denedim. Fakat motorun sertliği aynı seviyede kaldı.

P2-10 -- P2-17 arasındaki değerleri 100 olarak ayarladım, fakat değerleri 100 yaptığımda ( aslında istenen range'in içinde olmasına rağmen) ekran üzerinde out of range (Out-r) hatası çıktı. O yüzden, default olarak gelen değerlerin yüzlerin basamağını 1 yaparak parametreleri ayarladım.

Örnek olarak, P2-15'in default değeri 22. Bu değeri 100 olarak ayarladığımda Out-r hatası çıktığı için değerin yüzler basamağını 1 yaparak parametreyi 122 olarak ayarladım.

İyi çalışmalar dilerim,
Saygılarımla.

[Uğur]

Yukarıda Coşkun Beyin verdiği listede 2-11 = 016 yazıyor. Bunu girmezseniz tork kaynağını seçmemiş olur.

[necatisamed]

Merhaba Uğur Bey,

P2-11 parametresi 016'dır. Fakat motor mili halen sert dönmektedir.

İyi çalışmalar dilerim.
Saygılarımla.

[Uğur]

Son halinin ASDASoft ile çekilmiş par dosyasını paylaşınız. Yukarıda size verilen parametreler tork limitlemeyi aktif etmeli ama sizin verdiğiniz cevaplar aktif edilmediğini gösteriyor.