Delta asda-a2 servo sürücü ile dahili pozisyonlama pozisyon hatası

[alvise]

Asda-a2 servo sürücünün dahili pozisyonlama modunu kullanarak servoyu 0 konumuna getiriyorum ve 0 konumundan 19200000 konumuna gönderiyorum fakat konumda belirli sapma oluşuyor.

PR modunda.
PR1=otomatik pozisyon control.
PR2=Tanımlanan path'e atla.===PR01

Örnek olarak:
Not: 128000(motorun bir dönüşü )* 150(gerçek gearbox ölçeği)=19200000 pulse makinenin bir tam tur dönüşüne denk geliyor !



birinci adım:Motoru ''0'' Konumuna getiriyorum.Referans bir nokta işaretliyorum.
ikinci adım:''19200000'' konumuna gönderiyorum bir referans noktası daha işaretliyorum.Bu arada bir önceki referans noktasından daha ileriye gitmiş bir şekilde küçük bir sapma oluşuyor.
üçüncü adım: 19200000*2=38400000 konumuna gönderiyorum.Ulaştığı referans noktası bir önceki komut ile geldiği noktadır.(Burada herşey doğrudur.)

Burada ki sorun neden 0 ile 19200000 arasında bir sapma oluşuyorda sonraki artımlarda aynı yere denk geliyor ?

Not:Servo absolute encoder değil.
Bu konuda yarcımcı olabilecek var mı ?
Şimdiden yardımlar için teşekkürler.

[Turhan]

Sorun anladığım kadarı ile backlash adı verilen mekanik boşluktan kaynaklanıyor.

Burada ya mekanik boşlukları gidermelisiniz yada motorun her yön değişiminde hareket profilinize backlash boyu kadar ilave pozisyon eklemelisiniz.

[alvise]

Turhan bey cevap için teşekkürler.
-backlash sapması nasıl ölçülebilir ?
-Ama sadece 0 pozisyonundan tam bir tur döndüğünde oluşuyor.Sonraki tam bir tur dönüşünde sorunsuz birşekilde aynı yere geliyor.Bu arada dönüşü aynı yönde test ediyorum dönüş yönünü değiştirmiyorum.

[Turhan]

Motoru önce belirli bir pozisyonda geri yönde pozisyonlayın. Ardından motoru bildiğiniz bir ölçüde ileri yönde konumlayın. İleri pozisyon komutu 100 birim iken reelde ilerleme mesafesi 95 birim ise 5 birimlik toplam mekanik boşluğa sahip olduğunuzu anlayabilirsiniz.

Mekanik boşluk motorun yön değişiminde bir defa telafi edildiği için motorunuz bundan sonraki tüm ileri komutlarını 100 birimlik tam ilerleme ile icra edebiliyor olmalısınız.

[alvise]

cevabınız için teşşekürler.Sorunun backlash olması olasılığını tahmin etmemiştim.
İkinci bir soru daha sormak istiyorum.
PR modunu kullanarak 360 derece döner tavla işlemi yapmak istiyorum.Fakat RS-485 üzerinden motorun döneceği konumu anlık olarak verebileceğim bir yöntem var mı ?

[Turhan]

Dahili pozisyonlama işleminde motor konumu anlık olarak değişmemektedir. Örneğin PR1'de Absolute 100.000 pozisyon komutu icra edilirken hedef pozisyon içeriği 200.000 olarak güncellense bile bu hedef pozisyon değişikliği PR1 tamamlanıp yeniden etkinleştirildikten sonra geçerli olacaktır.

Haberleşme üzerinden PR komutunun tetikleme şartını P5-07 parametresine doğrudan PR numarasını yazarak gerçekleştirebilirsiniz.

.

[alvise]

cevabınız için teşekkürler turhan bey.
-PR modunu kullanarak 360 derecelik dönüş gerçekleştirmem gerekiyor. örnek verecek olursak,Servoyu 0-360 derece arasında pusula mantığına dönüştürmek istiyorum.Anlık vereceğim pozisyonlara en kısa yolu esas alarak çevirmek istiyorum bunun bir yolu var mı ?Fakat dereceyi RS-485 üzerinden anlık olarak vermek istiyorum.

Motoru anlık pozisyonlama için Şuanda kullandığım yöntem.
PR#01-Auto position control. olarak işaretleyip DATA bölümü RS-485 üzerinden P6-03 parametresine gideceği konumu yazıyorum.
PR#02-Tekrardan PR#01 dönmesi ''belirtilen yola git'' olarak işaretleyip DATA bölümüne PR#01 yazıyorum.
DI pinlerinden ''Command Triggered''-''PR modu ''-''POS1 bit'' aktifleştiriyorum.Bu şekilde anlık olarak verdiğim konumlara motor dönüyor.
Bu şekilde motorun bir turunu hesaplayıp 0-360 dereceyi dönüştürdüm.fakat motorun en kısa yola dönmesi için ayarlayamıyorum.Çünkü motor ya +konum yada - konum olarak çevrilebiliyor.
Bununla uğraşmak yerine driver parametreleri ile çözmenin bir yolu var mı ?

[Turhan]

Turret ve benzeri uygulama fonksiyonlarında takım sayısı sabit olduğundan servo motor gidilecek kısayolu hesaplayıp dönüş yönüne kendisi karar verebiliyor. Ancak turret fonksiyonunu kullanmıyorsanız Hedef Pozisyon - Aktüel Pozisyon farkını haricen hesaplatıp absolute hedef pozisyona ulaşacağınız yönü kendiniz belirlemelisiniz.