ASDA2- GÜÇ PROBLEMİ

[ozereraydin]

Merhaba
2 adet 7.5 kw ASDA2 'yi senkron olarak(kayışlarla aynı mile bağlı) kullanıyorum. ekte resmini gönderdiğim torq grafiğini alıyorum.
sürücülerin ikiside CSP modunda ethercat üzerinden çalışıyor.
daha önce aynı yerde 4.5 kw asda2 ler vardı. grafik değerleri aşağı yukarı aynıydı.
motor gücünü arttırarak sorunu çözmek istedik. ama sonuç pek değişmedi
iki motor senkron bağlı olduğu için doğru bir tuning yaptıramıyorum.
kontrolcü omron nj501.
bir tavsiyeniz varmıdır.

[Uğur]

Anladığım kadarıyla 2 motor aynı eksene birde kayış ile bağlı olmasından dolayı birbirlerini yük olarak görmelerinden dolayı sorunu yaşıyorsunuz. Burada servolar kayışla mili döndürmeye çalışırken aynı zamanda diğer servoyu yük yada regen moda sokuyor. Bu durumda da servo pozisyon olarak toparlamaya çalıştığından kararsızlığa gidiyor. Uygulamaya çalıştığınız yöntem çok uygun bir çalışma şekli değil kanaatimce. Bir nevi gantry uygulaması olarak düşünebiliriz. Bu durumda kontrolcü servoları gantry eksen olarak kontrol ediyor olması gerekecek tabi destekliyorsa. Burada servo güç arttırımında ziyade zorvo kazançlarının birbirlerine en az etki edecek şekilde azaltılmasını deneyebilirsiniz. Yüksek kazanç min pozisyon hatasına işaret eder ve karşı servonun yüklenmesi yada trigerin gerilmesine karşı ani tepkileri arttıracaktır.

[ozereraydin]

merhaba

sanırım tork eğrileri yanılttı ; motor yonleri birbirine ters. tork eğrileri o yüzden birbirini karşılıyor. her iki motoruda kontrolcunun gear komutu ile sanal bir eksene bağlıyorum.

[Uğur]

Aynı mile bağlı olduğunu belirtmişsiniz. Bu durumda ters hareket varsa biri ileri çekerken diğer geri çekecek. Bu son açıklamanızı tam bağdaştıramadım. Varsa çalışma videosu eklerseniz ne olduğunu görme açısından faydalı olacaktır.

[ozereraydin]

sistemin mekanik bağlantı şekli aşagıdaki gibidir.
ana mil üzerinde mekanik kamlarla bağlı yük var.
ana mil 25 metre
motorun biri ters biri düz. bu yüzden tork ve açılar ters gözüküyor.

[Uğur]

Tamam ters kavramınızı anladım yerleşim sebebiyle biri pozitif diğeri negatif yönde ama nihayetinde mili aynı yönde hareket ettiriyorlar. Bu durumda yukarıda bahsettiğim durumlar aynen geçerlidir. Virtual axis e 2 servoyu takip ettirmek yeterli kalmayabilir gantry olması sebebiyle feedback kontrolü gerekecektir. Ama öncesinde P1-37 parametresinden ve P2-00, P2-02, P2-04 ve P2-06 parametrelerinden kazançlarını yukarıda belirttiğim gibi manuel ayarlayarak test edin.

[ozereraydin]

teşekkürler.
birkaç deneme yapacağım.
birde sistem 250 devirlerde (motor 1000 devir civarı) daha iyi eğri verirken ,
350 devirlere çıktığında (motor 1500 devir) eğri kötüleşiyor.
(hedef 400 devir/dakika)
yüksek devirde takip problemi olabilirmi,
cevrim oranını düşürerek
motoru 1400 devir altınnda çalıştırmamın faydası olur mu?

[Uğur]

Motor devri arttıkça eksenlerin birbirine etkisi de arttığı için negatif etkiyi arttırması olasıdır. Ama kazançlar ile pozisyon takibini bir miktar sağırlaştırırsanız belki etki azalıp 250 devirlerde yakaladığınız olumlu durumu daha üst devirlere taşıyabilirsiniz.