E Cam Aktivasyon ve Filtreleme Hk.

[kuka92]

Merhaba,

Uzun süre önce yapmış olduğum uçar makas uygulamasını tekrar yapmaya çalışıyorum. Uyguladığım sistemle ilgili birkaç örnek paylaşmak istiyorum.

Ben daha önceden DI-CAM i aktif edince sistemi başlatıyordum. Bunun için dijital girişlerin bir tanesine Elektronik Engage olarak belirledim. Fakat bazı şeyleri hatırlayamıyorum.

E-Cam yapması için ''Elektronik Engage'' inputunu'' sürekli vermem mi gerekli ?
E-cam yaparken encoderde ki titreşimi yansıtıyor ve anlık olarak ileri geri gidiyor. Buna filtreleme nasıl yapabilirim ?
P5-88 parametresi kalıcı olmayan bir değerdi hatırladığım kadarıyla. ''Elektronik Engage'' inputunu verdiğim zaman aktivasyon olur mu ? Yani sıralama olarak nasıl bir gidiş yolu izlemeliyim ?

Ekran Alıntısı.PNG

[Uğur]

Öncelikle P5-88 içeriğini yazmalısınız. Yukarıdaki ayarlarınızdan anlaşılan DI ile engage olur ama yükselen kenarı ile. Disangage olma şartı belirli master boya ulaşması. Aynı zamanda 0 olarak girili bekleme palsi sonrası sistem otomatik tekrar engage olacaktır.

P5-88 e değeri yazmadan önce en sağ hanesinin önce 0 şeklini ardından 1 li şeklini yazmalısınız.Bu ecam start değişkenidir. Değişken ayarı ile ecam eş zamanlı verilemez. Önce P5-88 e değişken durumu yazılır ardından en sağ hanesi 1 hali ile yazılarak ECAM kurulur.

[kuka92]

Encoder sabit durmasına rağmen E-cam başlayınca ileri geri titreme yapıyor. Bu sorunu nasıl çözeceğim ?

[Uğur]

Sabit durma değil bir vibrasyon hareketi sonucu üretilen pals vardır. Buradada enkoder çözünürlüğüne göre servo tur hareketi yakınki servo motorda aktif bir hareket gözlemliyorsunuz.

[kuka92]

Merhaba,

Sistemi tam analiz etmek için P5-18 parametresini inceledim. Encoder, hem servonun CN1'ine hem de PLC X0 ve X1 ine bağlı. Encoderi tamamiyle söküp sabitledim fakat bazen P5-18 deli gibi oynarken PLC'ye herhangi bir pulse gelmiyor encoderi çevirmedikçe.. Yani encoder duruyor PLC pulse saymıyor fakat P5-18 geri veya ileri pulse sayıyor. Hatayı nerde aramalıyım ?

[Uğur]

CN1 pulse bağlantınızı kontrol edin ve enkoder olduğu için P1-00 içerisini "0" yaptığınıza emin olun. Birde enkoder aynı zamanda PLC ye de bağlı olmasından line driver olmadığını anlıyorum, CN1 üzerinde npn yada pnp türüne göre uygun bağlantınızı yaptığınızı kontrol edin.

[kuka92]

Merhaba,

Son dediğiniz parametreleri uyguladım düzgün çalışmakta. Öncelikle teşekkür ederim yardımlarınız için..

Şimdi ise yeni bir sorunum var.Uçar makasım encodere bağımlı olarak çalışıyor fakat servonun yağ gibi kayması gerekirken arada dur kalk yapıyor gibi ilerliyor. Encoderin hızını PLC üzerinden SPD komutundan okudum.

SPD X2 K100 D0

100ms içerisindeki değer k30 ile k33 arası değişiyor. Encoder de çok sapma göremedim açıkçası.

Ecam i hız ayarlama modu ile oluşturdum. Hızlanma,yavaşlama ve stop alanu %10 a ayarladım ve S-Curve seçeneğini 10 yaptım.

Bu bilgiler ışığında hatayı nerede aramalıyım?

[Uğur]

Bunu anlamanın en kolay yolu ECAM ayarlarında master pulse kaynağı seçimini geçici olarak CN1 den 1ms dahili kaynağa vererek onun size 1ms de 1 pals üretmesini sağlayın. Böylelikle master kaynak 1Khz ile sinyali düngün üretmiş olacak. Sonrasında yine dur kalk varsa servo ecam eğrinizi vs kontrol edebilirsiniz.

[kuka92]

Bu şekilde ayarladım ve DI-Cam'e start verdim fakat servo E-cam'e başlamadı dahili kaynak üzerinden.. Bu iki resim arasındaki tek fark komut kaynağını ben normalde Pulse Cmd seçmek yerine Zaman Ekseni 1ms seçtim.

[Uğur]

Yanlız U değişkenini yanlış kullanıyorsunuz. Master pals değeri 0 a ulaşınca disangage ol 0 pals bekle tekrar engage ol. Onu kullanmayacaksanız u yu kapatın ve DI yı seçin. Böylelikle DI ile disangage olacak.