ASDA-A2-M 750W Absolute Encoder olarak Konfigüre Edilmesi

[barisduzenli]

Merhaba 7 adet ASDA-A2-M 750W servo takımım var. Robot projemde absolute encoder bilgisini kullanarak closed-loop sürmek istiyorum. Ancak şimdiye kadar hep relative encoder olarak bu servoları kullandım. Absolute encoder moduna nasıl alabilirim yardımcı olabilir misiniz?

[Turhan]

Merhaba,

Closed-Loop fonksiyonu olarak tanımladığınız durum harici bir abolute encoder bilgisine göre servo motorun pozisyonunu sağlamak ise bu servo sürücü için desteklenmeyen bir fonksiyondur. Bu fonksiyon CN5 konnektörü üzerine bağlayacağınız arttırımlı Line driver encoder ile gerçekleştirilebilir.

Eğer servo motor tercihinizi dahili absolute encoderli üründen yana kullanabilirseniz P2-69 parametresini 1 ayarlayarak absolute çalışma modunda geçebilirsiniz.

[barisduzenli]

Aslında kastettiğim Servonun içerisindeki encoderin absolute özellikte olup olmadığı. Hareket kontrol kartı encoderden incremental olarak encoder bilgisi alabiliyor. Ancak robot ilk başladığında eksenleri home a almak gerekiyor. Hem eksenler için homing den kurtulmak hemde absolute encoder bilgisi ile robotun yanlış bir hareket yapmasını engellekmek istiyorum.

[Turhan]

ECMA-C10807RS: ASDA-A2 0.75kw sürücü için Frensiz Incremental encoderli motor

ECMA-CA0807RS: ASDA-A2 0.75kw sürücü için Frensiz Absolute encoderli motor kodudur. He iki motorda ASDA-A2 serisi 0.75kw servo sürücü ile uyumludur. P2-69 parametresi ile sürücü modunu 0:Incremental yada 1:Absolute moduna alabilirsiniz.

Absolute motorlarda ilave batarya kutusu ile servo sürücü harici beslemesi kesilse bile batarya üzerinden encoder pozisyon bilgisini güncellemeye devam edeceği için sürücü ilk enerjilenmesi ile pozisyon bilgisini otomatik güncelleyecektir.