tam kapalı çevrim çalışma

[bpunar34]

Bir tel şekillendirme makinesinde servo asda a2 sürücüleri as200 serisi PLC ile delta canopen komutları ile sürüyorum ve absoulete,relative ve hız modlarda kontrol ediyorum. Bir servo sürücüde tel sürme kısmında sıyırlamalardan dolayı oluşacak hatalara karşı sarhoş tekerleğe bağladığımız enkoder ile tam kapalı çevrim çalışma yapmak istiyoruz. dökümandan okuyarak 1.72 paremetresini redüktör (1/100) teli çeken sülündür (çevresi 298,45 mm) enkoder tekerlek çapı 250 mm tam dönüştürmeyi hesapladığımda 83,76 dönüştürme oranı buldum kullandığım enkoder 5000 pals x 4 20000 değerini buldum bu değeri dönüştürme oranına böldüm 238,76 değerini buldum bu değer tam sayı olmadığı 239 olarak yuvarlayıp girdim ama bu küsürat farkı totalde hataya neden olacağını düşünüyorum. Bu şekilde paremetreyi girdim canopen üzerinden servo yu kontrol etmeye çalıştım aldığım teknik destek ile hız değerini 3000 rpm olması için asdasoft yazılımında gözlemleyerek 0.6 girdiğimde ancak 3000 rpm'e denk geldi. Bu durum bana garip geldi hızda ara değerleri nasıl yakalayabilirim sadece 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 değerlerini girebiliyorum gear değerleri ile bunu normal servo kontrolde olduğu gibi 3000 rpm için 30000 değerini PLC den yazarak kontrol edebilir miyim. İyi akşamlar

[Uğur]

Sürücü çarpan böleninden çözünürlüğünü düşürün.

P1-44 = 12800000
P1-45 = 2390

Yukarda belirtiğiniz pals çözünürlüğünü yuvarlayarak girmeniz uzun çalışmada hata olarak dönecektir.

[bpunar34]

paremetreleri değiştirdim hiç etki etmedi daha kararsız çalışma oldu ve hızı yine 0.1 çözünürlüğünde girebiliyorum

[Uğur]

Tam Kapalı Çevrim çalışma fonksiyonu harici pozisyonlama modu için önerilmektedir ve PR mod davranışının şuan bu şekilde olmasını kestiremiyorum. Ürünü aldığınız bayi ile irtibata geçerek kendilerinden gözlem ve destek talep edin benim şu ortamda uzaktan yönlendirebileceğim konu malesef değil.

[bpunar34]

pt mod mı kullanmalıyım peki hızı ayarlamak için frekansı nasıl hesaplamalıyım

[Uğur]

Öncesinde kullandığım örnek ayarları referans alabilirsiniz. Resimdeki 1024 enkoder değerini 2500 olarak referans alınız.

P1-44=1
P1-45=1
P1-72= (2500*4)/40-redüksiyon =250
P1-75=800 fabrika değeri 100 idi. Ancak hızda karasızlık, osilasyon ve sonra ALE6/9 hatası neden oldu.
P1-08=50 fabrika değeri 0 idi. Duruşta ileri-geri hareket yaptırdı. Artırılınca S eğrisi etkisi gözlendi.
PLC veya PU kartında verilen rampa süresi 0~200kHz ulaşma süresidir.
Bu nedenle düşük hızlarda rampa için yüksek sürerle girilmesi gerekir.
Not: Pulse değerleri hem motor hem de CN5 artım yönünde olmalı.
Sonuç:
Artık RULO’nun 1 turu 250 pulse ve master dan 1 tur çevirmek için 250*40=10.000 pulse gönderilmeli. 250Hz pulse input hızı 60rpm.