ASDA A2 Bilgisayar Kontrolü

[neratil]

Merhaba,

Bilgisayardan pozisyon veya hız komutları göndererek 3 eksenli bir kontrol yapmak istiyoruz. Düşündüğümüz modeller ASDA A2 servo takımları.

Bilgisayardan gönderilen pozisyon ve hız komutlarını motor hareketı esnasında sıklıkla değiştirebilir miyiz? Bilgisayardan (programatik, C, C# vb. bir dille) anlık olarak saniyede 50 veya daha hızlı hız/pozisyon değişimi gerçekleştirmemiz mümkün müdür? Nasıl bir yapı tavsiye edersiniz.

[Turhan]

ASDA-A2 servo dahili pozisyonlama methodunda pozisyon komutları Absolute, Incremental ve Relative olarak çalıştırılabilir. Absolute ve incremental pozisyonlamada pozisyon bilgisi anlık değiştirilemez ve yapılan pozisyonlama değişikliği 1. Pozisyonun tamamlanmasından sonra gerçekleştirilebilir. Relative çalışma modunda ise Servo pozisyona giderken yapılan değişiklikler dikkate alınabilir.

Örneğin; Servo 100.000 pulse değerine set edilip pozisyona giderken 20.000 pulse noktasında 10.000 pulse git dediğinizde servonun yeni set edilmiş pozisyon değeri 20.0000 (Mevcut değer) + 10.000 (Eklenen değer) = 30.000 pulse olacaktır.

ASDA-A2 serisi servoya Modbus üzerinden veri yazılabilirsiniz. Yazılacak verinin uzunluğu, Servo adedi, Haberleşme hızı... Bir register adrese saniye başında yazılacak veri adedini belirleyen faktörlerdir.
saniyede 50 adet verinin yazılamayabileceğini dikkate almalısınız.

[neratil]

- iletişim ile hız kontrolü yaptığımızda hızı anlık olarak değiştirebilir miyiz? Hız kontrolünde servo software limitleri dışına çıkmasını engelleyen bir yapı var mı?

- Bilgisayardan servoları anlık komutla kontrol etmek için modbus harici önerebileceğiniz başka bir yapı var mıdır? (motion controller ya da plc kullanmak gibi)

[Turhan]

ASDA-A2-M serisi servolar dahili oalrak Modbus ve CanOpen haberleşmeyi desteklemektedir. Servoyu Speed modda kullanarak hız değerini anlık değiştirebilirsiniz. Yazılımsal Limit swichleri ise yalnızca Dahili pozsyonlama modunda kullanabilirsiniz.

[neratil]

Merhaba, son edindiğimiz bilgilerin ardından yapıyı biraz daha değiştirip basitleştirdik. Birkaç sorum daha olacak.

1) Absolute encoderli bir asda-a2 sürücü/motor incremental modda kullanılabilir mi? Absolute encoderli bir asda-a2 kullanmanın incremental tipe göre bir dezavantajı var mıdır?

2) Bilgisayardan USB-RS485 dönüştürücü ile motoru kullanırken dönüştürücüden kaynaklı bir sıkıntı yaşar mıyız? Önerdiğiniz bir USB-RS485 dönüştürücü modeli var mı?

3) Bilgisayardan RS485 üzerinden modbus ile (C++ gibi bir dilde) sürücüye sadece absolute pozisyon, hız ve ivme olmak üzere 3 değişken parametre verip pozisyona git şeklinde kontrol etmek istiyoruz. Bir de bulunan konumu "home" olarak kabul et komutu ihtiyacımız var. Bu işlemleri yapmamız konusunda bir sıkıntı var mıdır, teyit edebilir misiniz?

4) DVP12SE11T model PLC ve DVPCOM-SL canopen modül ikilisini kullanarak canopen üzerinden asda-a2 sürücüye absolute pozisyon, hız ve ivme ile pozisyona git şeklinde kullanmak istiyoruz. Bu plc ve canopen modülleri uygun mudur?

[Turhan]

Merhaba,

1- Absolute Encodere sahip motorları Absolute veya Incremental modda kullanabilirsiniz. Absolute çalışma modunu aktif etmediğiniz sürece motor incremental çalışmada olduğu gibi çalışacaktır.

2- USB-485 dönüştürücüler ile yaşayabileceğiniz sorunlar genel konular olacaktır. Çalışma ortamındaki elektriksel gürültü faktörleri bu genel konuya dahil olduğu için sorun yaşarsınız yada yaşamazsınız şeklinde kesin bir cevap vermek mümkün değildir. Bizler test çalışmalarımızı Delta IFD6500 USB-RS485 dönüştürücü ile gerçekleştirmekteyiz. IFD6500 USB-485 dönüştürücü Endüstriyel tipdir.

3- ASDA-A2 serisi servolarda dahili RS-485 bağlantı portunu kullanarak Modbus formatında veriler yazıp okuyabilirsiniz. Hız/Pozisyon/Tetiklenecek PR adımı gibi haberleşmeden gönderilecek verileri bir çok kullanıcı HMI yada PLC RS-485 bağlantısı üzerinden gerçekleştirebiliyor.

4- Canopen Master Modülü olan DVPCOPM-SL modülü ve DVP12SE11T modeli ile ASDA-A2-M serisi servo sürücüye Hız/Pozisyon/Tetiklenecek PR adımı gibi verileri gönderebilirsiniz.

[neratil]

ASDA-A2 user manual i inceledim. Bizim kullanım senaryomuza göre bir akış belirlemeye çalışıyorum.

Kullanıcı bilgisayar üzerindeki C++/C# gibi bir dilde oluşturduğumuz arayüze "absolute pozisyon", "hız", "ivme" olmak üzere 3 parametre girdi ve pozisyona git tuşuna yazılımımız üzerinden bastı diyelim.

Bu durumda modbus üzerinden asda-a2 sürücüye:

- "ivme" değerini P5-20 registerina yazıyorum.
- "hız" değerini P5-60 registerina yazıyorum.
- P6-02 üzerinden type=2 olarak belirtip (single position mode), ivme için DEC ve ACC 0 seçiyorum (P5-20'e point etmek için), hız için SPD i 0 seçiyorum (P5-60'a point etmek için).
- "absolute pozisyon" değerini P6-03 registerina yazıyorum.
- pozisyonlama işlemini başlatmak için P5-07 registerine 1 yazıyorum.

Yukarıdaki senaryo için bir kaç soru sormak istiyorum.
1) RS485 Modbus üzerinden yukarıdaki belirttiğim parametrelere yazabilirim değil mi?
2) Yukarıda verdiğim akışı teyit edebilir misiniz?
3) Her pozisyonlama işlemi bittiğinde aynı PR adımını güncelleyip, tekrar tekrar tetiklemekte bir sıkıntı olmayacaktır değil mi? (yani P5-07 registerine tekrar 1 yazdığımda pozisyonlamayı yine başlatacak mıdır?)
4) Modbus üzerinden gidecek paket sayısını azaltmak için, sanıyorum mapping parametreleri kullanabilirim. P0-35 - P0-42 arasındaki registerlar ile aşağıdaki mappingleri yaparak, modbus üzerinden toplu gönderim ile 1 veya 2 pakette pozisyonlama işlemini gerçekleştirebilirim diye düşünüyorum. Doğrulayabilir misiniz?
P0-25 -> P5-20 ve P5-60
P0-26 -> P6-02
P0-27 -> P6-03
P0-28 -> P5-07

[Turhan]

- Evet, P5-20, P5-60, P6-02 Modbus haberleşme üzerinden değiştirilebilir parametrelerdir.

- P5-07 her tetiklemenizde Servo bu parametreye yazılan PR adımını çalıştıracaktır. P5-07 parametresinin davranışı aşağıdaki gibidir.

- Mapping parametreler için dökümanı inceleyip bu mesaj altında paylaşıyor olacağım.

P5-07.png