Gear Komutu Accel Deccel

[Ramses]

Merhabalar 50MC plc kuıllanıyorum X ve C eksenlerim gantry, virtual eksen oluşturdum virtual_1 ile X1 ve X2 yi, Virtual_2 ile de C1 ve C2 eksenlerimi Gear komutu ile sürüyorum ancak durduğunda ani duruş yapıyor deccel zamanlarını ayarlayamıyorum? gear komutundaki deccel kısmınıda denedim virtual ekseni sürdüğüm komuttaki deccel ide denedim ama değişiklik olmadı.

[Uğur]

Burada rampa virtual eksene verilmedilir. Onu rampalı durdurursanız gear olan eksenlerde rampalı duracaktır.

[Ramses]

merhabalar MC_GearIn komutundaki Deccel i de değiştirdim olmadı virtual ekseni sürdüğüm komutlardaki(jog komutu) deccel i de değiştirdim olmadı ancak accel de sıkıntı yok accel çalışıyor. MC_GearIn daki deccel ne işe yarıyor?

[Uğur]

Bu aynı master ve slave için hazırlanan 2 gear komutunu buffer mode ile abort ettiğinizde birinden diğerine geçişte yavaşlama ve hızlanma rampaları ile optimum şekilde hazırlıyor. Tekil kullanımda etkisini göremezsiniz. Tekil kullanımda hareketin duruşunu belirleyen gearout sonrası çalıştırılacak olan mcstop komutu dec değeridir.

[Ramses]

Merhaba Uğur Bey home yaparken home sensörüne gidiyor ancak sensörü gördükten sonra ters yönde hareket ediyor sensörden kurtulunca hataya geçiyor bu neden kaynaklanabilir.

[Uğur]

Hata anında servoda bir hata yoksa canopen builder yazılımı motion içerisinden 1. eksene girin ve axis Diagnosis içerisine bakın o anda durum neyi gösteriyor. Hata kaynağı ardışık tetiklemelerde zamanlama problemi olabilir. Birde gördüğüm hata enable ile değilde execute ile tetikleyin. Yani deneme değişkeniniz execute girişine bağlı olsun enable direk 1 ile bağlayabilirsiniz.

[Ramses]

merhabalar Uğur bey, Sorun task ayarlarından kaynaklanıyormuş. Home komutunu kullandığım POU yu Triggered By Event Motion task diye 2. bir taskım vardı oraya ekledim sorun çözüldü. Ancak tasklar ne işe yarıyor anlamadım benim tüm POU larımın içerisinde MC komutları(home, jog, move_relative, move_Absolute vb.) var tüm POU larımı bu 2. Triggered By Event Motion taskınamı eklemem gerekiyor. Triggered By Event Motion taskı ne zaman aktif oluyor. Tek POU içerisinde hesaplamalar yaptığım komutlar ve MC komutları karışık var hesaplama kısımları düzgün çalışmayabilirmi?

[Uğur]

Tüm motion komutlarının yönetimi motion task içerisinde olmalıdır. Task pou ların nerede nasıl çalıştırılacağının yönetimidir. Motion task cpu tarafından her eventta otomatik çalışır siz task yönetiminde poularınızı ona atmanız yeterlidir. Hesaplama analaog, io vs gibi motion harici işlemlerinizi freewheling task yada cyclic taskta döndürebilirsiniz.

[Ramses]

teşekkürler Uğur Bey