Asda B2 PLC Kontrolünde titreme

[arzt]

Merhaba,
Asda b2 pulse ile 14ss2 PLC kullanarak sürüyorum, motoruma tuning yaptım, servo sürücüden jog modunda yük altında titreme yokken kusursuz bir şekilde yol alıyor ancak PLC'ye geçtiğimde DPLSV komutu ile sıfırlamaya gönderirken hafif titremeler meydana geliyor, ardından DDRVA komutu ile istenen yere gönderiliyor.
Buradaki titremeyi rampa ile azalttım ancak mükemmele ulaşamadım. Buradaki sorunu tuning ile mi almalıyım? DPLSV komutu yerine rampalı bir komut mu seçmeliyim?

[Yakup]

Merhaba,

Motorunuzun titremesi, motorun rezonansa girmesinden kaynaklanıyor olabilir. Bu durum yük ataletine bağlı olabileceği gibi sürücü güç çıkış devresindeki bir sorundan da kaynaklanabilir. Öncelikle, motor milini tamamen boşa alarak sürücüyü fabrika ayarlarına döndürüp test etmenizi öneririm. Bu test sırasında motor milinin stabil bir pozisyonda hareket ettiğini gözlemlemelisiniz.

[arzt]

Sürücü ve motor sıfır alındı, toplamda 1 saat bile çalışmamıştır. Güç devresinde bir sorun olması çok düşük bir ihtimal şu an için, sinyal kablosu blendajlı 4x0.50 veya 4x0.75 olması lazım, kablo uzunluğu 40cm civarı bir ucu toprağa bağlı. Motor mili SON sinyali geldiğinde oldukça sıkı ve yüklü bağlı değilken mili oldukça düzgün dönüyor. sıfırlayıp 16 bin pulse çevirdiğimde ve enkoder feedbackine baktığımda titremeye rağmen birebir aynı konumda olduğunu gördüm.
Kayışlı sisteme bağlı ve inertia 1-1.5 arası çalışıyor. Bahsettiğim gibi ilk kalkışlarda bir titreme mevcut rampa ile çözemedim.

[Yakup]

Servo sürücü JOG modunda iken herhangi bir pozisyon/hız kazanç değerlerini dikkate almadığı için titreme yapmaz. Pozisyon modunda yaşadığınız sorunda ise Autotuning(kazanç ayarları) işlemi yada mekaniksel iyileştirmeler ile çözebilirsiniz.