50MC CANopen Builder Gantry Çalışma

[espoyrazmehmet]

Merhaba,
Ethecat li ASDA-A2 ile gantry çalışma yapıyorum.CANopen Builder kullanıyorum. 50MC kontrolcüm var. Home işleminin bitiminde en son eksenlerin duruşu esnasında, herzaman olmamakla birlikte bir zıplama ve Takip eden motorda AL009 hatası alıyorum. Bunun önüne nasıl geçebilirim. Neleri kontrol etmem lazım. Sistem çalışmaya devam ediyor ama kapatıp açtığımızda Home işlemi esnasında bunu yaşıyoruz. Resetleyip tekrar home yaptırıyoruz ve devam ediyoruz. Yardımlarınızı bekliyorum. Saygılarımla...

X_ARKA.par

X_ON.par

Ekran görüntüsü 2025-08-25 101228.png

Ekran görüntüsü 2025-08-25 101400.png

[Uğur]

Aşağıdaki başlığı inceleyiniz.

Re: 50mc, gantry

[espoyrazmehmet]

Aşağıdaki başlığı inceleyiniz.

Re: 50mc, gantry

Ekran görüntüsü 2025-08-25 111106.png

Burada Home işlemini nasıl yaptıracağız. bulunduğu noktayı sıfır kabul ediyor. Home işlemini sanal eksene nasıl yaptıracağız

[Uğur]

Gerçek eksene home yaptıramazsınız. Sanal eksene velocity komutu ile manuel home yazıp sensör sonrası sanal ekseni 35 home ile sıfırlayabilirsiniz. Gerçek çalışmada X1 ve X2 nin pozisyonunu değil sanal eksenin pozisyonunu dikkate alın.

[espoyrazmehmet]

Uğur Bey teşekkür ederim. Otomatik bir komut yok anladığım kadarıyla. Gantry eksenlerin Home işlemlerini kendimiz yazmamız gerekiyor. Peki burada dikkat etmemiz gereken önemli bir konu var mı, işlem sıralamamız ne olmalı, hangi sıralama en sağlıklısı olur?

[Uğur]

Yönetime dair eklediğim linkteki önerileri dikkate alın. Eksenler gear ile mastera bağlıyken bağımsız olarak eksenlere hareket vermekten kaçının yeterli.

[espoyrazmehmet]

Uğur Bey dediklerinizi yaptım. Sanal eksen ile tüm işlemlerimi yapıyorum. Ancak zıplama düzelmedi. Sanal eksen de MC_Home komutu aktif olduğu anda bi sarsıntı zıplama oluyor. sürücü ayarlarından olma ihtimali var mı? sanki eksenler sanal eksen pozisyonu 0 a çekildiği için kendi kendilerini 0 a götürmeye çalışıyor gibi bir durum var. yani pozizyonlarını sıfırlamak yerine reel olarak 0 a gitmeye çalışıyorlar.

[Uğur]

MC_Home komutunu çalıştırmadan önce eksenleri gearin den çıkarın home done alınca tekrar gear aktif edersiniz.

[espoyrazmehmet]

Uğur Bey, ilgi ve alakanızdan dolayı teşekkür ederim. Dediğinizi uyguladım ama home komutu bu işlemi arka planda kendi yapması daha doğru olur diye düşünüyorum. Bu işlerle ilgilenen bölümünüze bu durumu iletmenizi rica edebilir miyim. Böylece müşteri memnuniyeti adına daha sorunsuz bir yapı elde edilebilir. Ayrıca sormak istediğim, bu işlemden sonra sanal eksen değeri 0 oluyor fakat gerçek eksenlerin değerleri farklı oluyor. Bu eksenleri aynı anda nasıl sıfırlarım. hepsine mi home komutu uygulamalıyım?

[Uğur]

Bu işlemlerin sebebi kontrolcünün gantry fonksiyon desteğinin olmaması ve dolaylı yoldan işlemlerin yapılmasıdır. Bu durumda da bazı özel metodlar uygulamanız gerekmektedir.