ASDA-A3 Sürücü Modbus ile Hız-Pozisyon-Run Kontrolü

[Mr.Murphy12]

Merhabalar iyi çalışmalar;

ASDA-A3-M 1.5KW Sürücü ve motor takımım var. DVP12SE PLC'den modbus ile sürücüyü kontrol etmek istiyorum. Sürücüye hız, yön, pozisyon, run, Servo-ON gibi bilgileri göndermek ve ihtiyacım olan diğer bilgileri (Pozisyon tamamlandı vb.) almak istiyorum. Uygulamamda iki silindir arasında bir şerit var ve bu iki silindir 1:4 oranında kasnak ile motor miline bağlı. Oran ve PPR hesaplarını kendim yaptım. Yalnızca modbus üzerinden PLC de belirlediğim yön hız ve pozisyon bilgisine göre motora hareket vermek ve ihtiyacım olan bazı bilgileri modbus ile okumak istiyorum. HMI'dan belli bir uzunluk girilecek, girilen uzunluğu pulse olarak hesaplayıp yön ve hız bilgileriyle beraber sürücüye gönderip, incremental olarak ileri ve geri yaptırmak istiyorum (Örn. HMI'da 50mm girildiğinde örneğin 50000 pulse olarak hesaplayıp, sürücüdeki ppr parametresini de dikkate alarak motoru istediğim yönde istediğim hızda istediğim pulse sayısı kadar hareket ettirmek.).

Uygulama ile ilgili detay gerekliyse kısaca şerit bir ürün iki silindir arasında sıkışmış vaziyette. Silindirler zaman kayışı ve kasnaklarla motor miline bağlı. Silindirleri döndürerek istediğim hızda ve ileri yönde istediğim mesafe kadar itip, ürün kesildkten sonra dışarda kalan parçayı ne kadar ürün ittiğimden bağımsız olarak 10mm kadar geri çekeceğim ve sürekli bu döngüde çalışacak. PLC tarafında sadece itilecek ürün uzunluğu ve hız değişken olacak. Servo ON-OFF bilgisini de modbus üzerinden göndermek istiyorum.

ASDA-A3 Modbus haberleşmesi ile ilgili pek birşey bulamadım. Bu konuda yardımlarınızı bekliyorum.

[İslam]

Merhaba,

Hazırda A3 için özel bir doküman yok ama A2 ile benzer yapıdadır. ASDA-A2 ve ASDA-B2 Sürücülerde Modbus Haberleşme dokümanını referans alabilirsiniz.

[Mr.Murphy12]

Merhabalar, dökümanı inceledim. Ancak ne PR modlarında değişiklik yapmak ne de DI tetikleme - DO okuma üzerine herhangi bir bilgi bulamadım. Sürücüyü PLC'nin COM3 portuna bağlayıp belli verileri okuyabiliyorum ancak DI tetikleme ya da DO okuma ya da PR modunun verilerini nasıl deiğştireceğime dair herhangi bir döküman ya da bilgi bulamadım. MODBUS üzerinden DI ile event tetikleyip event ile PR modunu çalıştıracağım. PR modu hareketi tamamlandı bilgisini tutan bir register var mı bilmiyorum ama bir dijital çıkılı hareket tamamlandı olarak ayarlayıp DO okuyarak bilgi alabilirim. Ya da direkt istediğim PR modunu Run yapabilir miyim? Bunlarla ilgili neredeyse hiçbirşey bulamadım. 3 adet PR moduum olacak istediimin verilerini değiştirip istediğim zaman çalıştıracağım ve hareket tamamlandı bilgisini okuyacağım.

[İslam]

Haberleşme ile I/O kontrolü yapacaksanız Modbus control Delta ASD Servo DI/O eğitim videosunu inceleyebilirsiniz.

[Mr.Murphy12]

Verdiğiniz bağlantılar için teşekkür ederim. Servoya hareket vermek için PR modlarını ayarladım. 05.007 parametresinin modbus adresine istediğim PR modunun numarasını yazdığımda ön ayarlı modu çalıştırıyor ancak bu ön ayarlı modun içideki datayı değiştirmem gerekiyor. 100.000 pulse değil de 200.000 pulse gitsin gibi. Modbus üzerinden iki seçeneğim var ya PR modlarını ayarlayıp, modbus ile PR modlarının içindeki datayı değiştirip, 05.007 parametresinin adresine istediğim PR modunun numarasını yazarak istediğim poziyona götüreceğim ya da benim gözden kaçırdığım ve bilmediğim birşey var. Bu konuda yardımcı olur musunuz?

İhtiyaçlarım modbus üzerinden;

• Servo ON-OFF yapmak

• Ayarladığım PR moodlarındaki Dataları değiştirmek (Relative olarak çalışıyor.)

Alternatif oalrak;
Relative olarak istediğim pulse kadar hareket ettirmenin farklı bir yolu varsa o yöntemle de sürebilirim.

[Mr.Murphy12]

Bir önceki mesajda yazmayı unutmuşum. Jog kontrolü de yapmak istiyorum. İstediğim yönde istediğim devirde modbus üzerinden jog vermem gerekiyor. Neredeyse hiçbir kaynak bulamıyorum. Varolanları da anlamak imkansız gibi birşey.

[Mr.Murphy12]

İhtiyacı olanlar için yazıyorum çünkü kaynak bulmak neredeyse imkansız;

• P6.0002 -- P7.099 parametreleri PR modlarınızın tipini ve diğer verilerini içeriyor. Bu parametreleri modbus üzerinden değiştirerek PR mod oluşturabilir, varolanın verilerini ve tipini değiştirebilirsiniz. P5.007 parametresine modbus üzerinden istediğiniz PR mod numarasını desimal olarak yazdığınızda eğer Servo-ON koşulu sağlandıysa sürücü yazdığınız PR mod numarasında tanımladığınız işlemi yapıyor. P5.007 parametresini okursanız, örneğin 52 numaralı PR modunu çalıştırdınız ve ardından aynı parametreyi modbus üzerinden okudunuz. Eğer desimal 10052 sayısı dönerse, harekete başlamış ancak istediğiniz pozisyona gidememiş hala hareket devam ediyor demek, Eğer desimal 20052 dönerse hareket bitmiş ve istediğiniz pozisyona gitmiş demektir. Eğer 0 okursanız, hareket etmemiş ve harekete engel bir durum var demektir (Servo-OFF ya da Acil Stop gibi). Farklı PR nuamraları içinde aynı (Örneğin 26 numaralı PR için 10026-20026 okursunuz.).

• Servo-ON -- OFF ve Jog kontrolü için dijital girişlere bu fonksiyonların atamasını yapıp, önce P3.006 parametresinin değerini 0x1FFF oalrak değiştirin. Bu parametre DI-DO portlarınızın modbus üzerinden mi yoksa yalnızca terminaller üzerinden mi kontrol edilebileceğni belirliyor. Sonrasında P4.007 parametresini modbus üzerinden DI kontrolü için kullanabilirsiniz. Bu parametreye yalnızca 16'lık (heksadesimal) sayı yazabilirsiniz. Eklediğim görseldeki gibi istediğiniz DI ların Aktif-Pasif durumunu binary olarak yazıp hesap makinesi ile heksadesimal sayıya çevirip modbus üzerinden P4.007 parametresine yazarsanız DI kontrolü yapabilirsiniz. DO için ise P4.006 parametresi için aynı işlemleri yapabilirsiniz.

• Jog kontrolü için hız parametresi de P4.005. Bu parametrenin modbus adresine 0-5000 arası desimal sayı yazdığınızda jog hızınızı belirlemiş oluyorsunuz. Jog yön kontrolünü de dijital girişlerinize atayarak modbus üzerinden P4.007 parametresine veri yazarak yapabilirsiniz.

• Son olarak, P2.030 parametresine haberleşme başladığında modbus üzerinden desimal 5 sayısını yazmayı unutmayın. Bunu yaptığınızda sürücü tüm parametreler için volatile (geçici) duruma geçecektir. Bu parametreyi 5 olarak değiştirdikten sonra sürücüye yazdığınız hiçbirşey kalıcı olarak kaydedilmeyecektir. Modbus haberleşmesi yapısı gereği sürekli tekrarlı olarak gerçekleştiğinden sürücünüzün eeprom'una sürekli olarak veri yazarsanız, eeprom ömrünü hızlıca tüketirsiniz. Bu parametreyi modbus üzerinden haberleşme başladıktan hemen sonra 5 olarak değiştirirseniz sürücü yazdığınız verileri alacak ancak kalıcı hafızaya kaydetmeyecektir. Eğer birşeyi kalıcı olarak değiştirmek isterseniz, yine modbus üzerinden bu parametreyi 0 olarak ayarlayıp istediğiniz kalıcı değişikliği yaptıktan sonra tekrar 5 olarak ayarlayabilirsiniz. Bu parametrenin kendisi de volatile olduğundan sürücü tekrar enerjilendiğinde 0 olarak değişecektir.

Umarım faydalı olmuştur.

Faydalı olacak video bağlantıları: