ASDA A2 PULS TAMAMLAMA SORUNU
Gönderilme zamanı: 04 Kas 2024, 15:00
Merhaba,
Asda a2 servo ile canopen haberleşmesi üzerinden kapalı çevrim olarak çalışmaktayız. Elektrikli aktuator sistemine paralel bağlı oalrak kayış aracılığı ile tahrik vermektedir. Problem şudur;
Örnek gitmesi gereken konum 60000, Gerçek değer 59000. Sürekli olarak yapmamakla birlikte 10-15 konumda bir, 1 puls hata ile konuma gitmektedir.
Elektronik dişli oranları 1000 puls 1mm olacak şekilde ayarlanmıştır. Bizim için 1puls karşılığı olan 1mikronun önemi yok ancak asıl problem 1 puls hata yapmasına karşın target reach sonucu 1 geliyor. Yani servo konuma gittiğini düşünüyor, fakat biz doğrulama amaçlı gerçek değer karşılaştırması yaptığımızdan dolayı bir sonraki konuma geçemiyor.
Motorlar için auto tune işlemi yapıldı, ayrıca yeni motor ile de test edildi.
Asda a2 servo ile canopen haberleşmesi üzerinden kapalı çevrim olarak çalışmaktayız. Elektrikli aktuator sistemine paralel bağlı oalrak kayış aracılığı ile tahrik vermektedir. Problem şudur;
Örnek gitmesi gereken konum 60000, Gerçek değer 59000. Sürekli olarak yapmamakla birlikte 10-15 konumda bir, 1 puls hata ile konuma gitmektedir.
Elektronik dişli oranları 1000 puls 1mm olacak şekilde ayarlanmıştır. Bizim için 1puls karşılığı olan 1mikronun önemi yok ancak asıl problem 1 puls hata yapmasına karşın target reach sonucu 1 geliyor. Yani servo konuma gittiğini düşünüyor, fakat biz doğrulama amaçlı gerçek değer karşılaştırması yaptığımızdan dolayı bir sonraki konuma geçemiyor.
Motorlar için auto tune işlemi yapıldı, ayrıca yeni motor ile de test edildi.