Delta Türkiye - Online Teknik Destek

Merhaba,

sürekli yaptığımız bir makinede Yeni birşey denedik. İlk defa CANopen ile Asda-A2 servo sürdük. Genel kullanımda iyi görünüyordu. Yani küçük denemelerde farkına varmadığımız bir olayla karşılaştık. Cumartesi günü bütün gün durmadan çalışan makinede bir servonun istenilenden fazla gittiğini gördük. Olayın detayları şu şekilde:

3kW - Asda-A2 servo 400V girişli
İ:20 Servo redüktör ve üstünde 30 Diş Triger dişli.
Karşı milde 44 diş var. Tahrik milinde. Bu mil bir konveyöre bağlı. Konveyör dişlisi ise Z18 - Her komut verdiğimizde 4 adet ürün çekiyor. P1-44 = 176
P1-45 = 540

olarak ayarlandı. Pulse olarak -25.600.000 verdiğim zaman 4 adet parça çekiyor içeriden. Fakat 15 dk sonra baktığımda 4'ten fazla çekmiş oluyor 4.2 gibi yani sürekli fazla adım atıyor. Sistem mekanik tasarımından dolayı geri dönemiyor. AutoTune yapmaya çalıştım ama sadece ileri döndürerek. Başka ne yapabilirim bu sistem için.

Önceki makinelerimizde Kendi içince Dahili pozisyonlama ile CTRG TPOS gibi uçları kullanarak sürüyordum. 2 makine de Libyada 2 yıldır sorunsuz çalışıyor. Bunda CANOpen ve AS228T PLC kullandım ilk defa. Acaba onlardan mı bir sorun var. PLC'mi fazla komut gönderiyor ??? Firmware Update istiyor mesela HWconfig.
Kullandığım komutlar bu şekilde. Sistem 3 servo var. Onlarda bu şekilde bir problem yaşamadım.

Merhaba,

P1-44 = 176 ve P1-45 = 540 değerlerinde motorunuz yaklaşık [(1.280.000 x 540)/176 ]= 3927.27 pulse değerinde 1 tam tur dönmektedir.

Motor 1 tam turu için çözünürlüğünüz tamsayı değildir. Ancak yinede 10 tur için motorunuzda başlangıç home işleminden sonra 39.272 pulse değerinde 0 noktanıza göre 10 tam tur dönüş hareketini gerçekleştiriyormu? Öncelikle bunu test edin.

Motorun dönüşü esnasında AL006 yada AL009 yada benzeri bir hata almıyorsanız sorun çok büyük olasılıkla bir hesap hatanızdan kaynaklanıyor olabilir.

Onlarla alakalı bir durum yok. Çünkü aynı servo ve birebir aynı şekilde mekanik olarak topladığım makineler çalışıyor. Sorunu şimdilik buldum. Hem de 1dk önce. "Oven_Pos_Zero" komutu, yüzünden Servo fazla adım atıyor görünüyor. O rutinleri iptal edince düzeldi. Olay tabiki Pulse Sayısının tam sayı olmamasından ibaret. Fakat Servonun bunu unutuyor olması garip. Neyse Şimdi sorun başka tarafa kaydı.

Bu her 4 parça için 25.600.000 pulse giderken benim bunu PLC'den görebilmem lazım. SR695 ile servonun pozisyonunu görüyorum. Fakat her defasında -25.600.000 / -51.200.000 / -76.800.000 gibi pulse değeri artıyor. Bana servo her başladığında,
Sıfırdan -25.600.000'e kadar sayabilecek bir değer lazım. Onu nasıl yapacağım? SR695 'e mov ile sıfır değeri atayamıyorum. Onu başka bir değişkene atsam da bir iş yaptıramıyorum. Bu konuda ne yapabilirim. PLC'ye ek olarak bir sinyal girmeden tabiki.
Yoksa Servo Pulse Out'tan PLC'ye Encoder in yapıp saydırabilirim. O da ayrı bir iş. ASDA-A2 ile AS228T birbiri ile direkt uyumlu mu? Yine OptoCoupler devresi yapmak zorunda kalmak istemiyorum açıkcası. Biraz yardımcı olabilirseniz muhteşem olur.

Eksen numaralarına göre servo sürücülerin pozisyon komutu değerleri Doubleword adreslerde verilmiştir. Bu adresler sadece okunabilir alanlar olduğu için yanlızca servo Homing işleminden sonra sıfırlanabilmektedir.

Bu adresdeki değeri her bir komutun çalışma şartından önce pulse kontak ile bir data adrese taşıyıp (Örn: D100)komutun aktif olmasından sonra encoder değerini D100'den çıkarttığınızda değerin sıfırdan arttışını yazılımsal olarak PLC'de işleyebilirsiniz.

Donanımsal olarak encoder değerine ihtiyacınız var isede burada belirttiğiniz gibi Optacoupler devresi ile sürücü line driver output fazlarını kullanmalısınız.


.

Çıkarma olayını ben de düşündüm. Ama sonradan pulse 32bit değerin üstüne çıkarsa ne olacak. Ozaman yine problem olmaz mı?

32Bit bir sayı +- 2Milyar 147Milyon'lu bir değere ulaşabilir. Bu belirli bir proses zamanından sonra ulaşılacak bir değer ise motor çözünürlüğünüzü düşürme yoluna gidebilirsiniz