Delta Türkiye - Online Teknik Destek

Merhabalar,

Bir projemizide ASD-A2-0721-M servo surucu ve ECMA-C10807SS servo kullanıyoruz. Servoya bağlı 5/1 oranında bir reduktor ve reduktor ucunda da bir kasnak var. Bu kasnağa bağlı mil sayesinde tekerlekleri hareket ettirebiliyoruz. Tekerlekler masa üzerinde ileri geri hareket ediyor. Ancak bazen patinaj vs gibi durumlardan dolayı masa üzerindeki konumumuz kayabiliyor. Bundan ötürü yine Delta ES5-11LN6842 Line Drive Encoder ile masanın kenarından harici konum bilgisini servonun CN5 konnektörü üzerinden sürücüye bildiriyoruz. Ancak bizim normal çalışma modumuz PR modu. Servonun bağlı olduğu duzeneği daha onceden belirlenmiş noktalara masa üzerinde taşıyoruz. İncelediğim dokumanlarda aşağıdaki parametreleri uygulayarak full-closed loop çalıştırabildim. Bu arada kullandığım encoder 1024 pulse

P1-44: 1
P1-45: 1
P1-72: 819
P1-73: 100
P1-74: 1
P1-75: 800
P1-08: 50

Servoyu PR modda iken home pozisyonuna gönderiyorum. Home'a gelince servo içindeki dahili encoder pozisyonu 0 oluyor. Ancak P5-17 parametresinden okudum değer 0 olmuyor. Manuel olarak P5-17 değerini de 0 yapıyorum. Sonrasında PR#1 konumunda belirttiğim pozisyonu servoya uyguluyorum. Ancak bu işlem esnasında PR#1 de seçilen accel/decel ve speed değerleri görmezden gelinerek max speed ile ilgili konuma gidiliyor. Ayrıca konuma giderken P1-34,P1-35 ve P1-36'da belirttiğim S-Curve değerleri sanki yokmuş gibi yumuşak bir hareket ile değil çok sert şekilde ivmelenme yapıyor.

Hali hazırdaki durum yukarıda bahsettiğim gibi olup Servo surucuye de Modbus RTU üzerinden emirleri gönderiyorum. Sonuç olarak ASD-A2 servo surucuyu PR modunda onceden belirlenen konumlara Full closed loop ile gönderme işlemi yapılamıyormu? Dokumanda da P1-72,73 vs gibi Closed loop ile ilglili parametreleri anlatırken surekli PT moduna vurgu yapılıyor.

İzlemem gereken farklı bir yol varmıdır?
Teşekkür ederim.

Merhaba,

P1-34,P1-35 ve P1-36'da belirtilen parametre değerleri sürücünün speed modunda geçerli olacak hızlanma/yavaşlama ve S eğrisi değerleridir. PR modu için 5.Grup parametrelerinde yer alan hızlanma/yavaşlama zamanları ve hedef hız değerlerini kullanmalısınız. Konunun tamamına hakim olabilmemiz için sürücüye ait parametre dosyasını mesajda paylaşabilirmisiniz?

Not: Sürücü komut pozisyonunuza göre harici encoderinizin dönüş yönünü ve pulse polaritesini öncelikli olarak kontrol ediniz. Motorun ileri yöndeki hareketinde encoderiniz ters dönüş sinyali üretiyor ise benzer durumu yaşayabilirsiniz.

Turhan Bey merhaba,

Not olarak belirttiğiniz gibi encoder donus yönünü sürücünün dönüş yönü ile ters olarak ayarladık. O tarafta bir sorunumuz yok. Ancak PR#1 noktasından PR#2 noktasına giderken PR tanımlamasında belirttiğimiz internal target speed değerini uygulamıyor. Maksimum speed'de gitmeye çalışıyor. Anladığım kadarıyla Full Closed Loop PR modunda da uygulanabiliyor, doğru mudur?

Parametre dosyanızı mesaja ekleyebilirmisiniz?

Turhan bey merhaba,
Ekte parametre dosyasını bulabilirsiniz.

Parametre dosyasından gördüğüm sürücü versiyonu 1.56 bu işlem için özel Full Closed versiyonu vardır V1045_sub1293 ürün tedarik ettiğiniz bayi ile görüşerek bu versiyonun yüklenmesini talep ediniz.

Merhaba, dediğiniz gibi versiyon guncellemesi işlemini gerçekleştirdim. Full close loop'da PR modda çalışma sağlandı. Teşekkür ederim.