YAZILIMSAL LİMİT

[ARM_CCS]

İyi çalışmalar, DELTA A2 servo ile dahili pozisyonlama yapıyorum, sistemimde herhangi bir sorun yok fakat ileri yazılımsal limit yapıp, ileri yazılım limiti uyarısı olarak DO5 çıkışını kullandığımda limit olarak örneğin 25000 ppu olarak ayarlıyorum, servoyu 30000 ppu ya gönderiyorum ve servo ileri limite az kala duruyor, tam limiti görmüyor, 25000 ppu ya ayarladığım için 24986-24987 ppu olunca duruyor ve ileri yazılım limiti çıkışı aktif olmuyor, ancak ben jog olarak 25000 ppu ya getirdiğimde çıkış aktif oluyor. Benim istediğim ileri yazılım limitinden büyük veya küçükse ileri yazılım limiti uyarısı olarak atadığım çıkış aktif olsun, bunun için ek olarak hangi parametre ya da parametreleri ayarlamalıyım?

Teşekkür ederim.

[Uğur]

Burada özel bir parametre yok ayrıca ayarlanması gereken ama sistem ya hızlı hareketten 25000 değerine gelmeye yakın ani dur komutunu alıyor ve bahsettiğiniz gibi bir farklı yerde işi sonlandırıyor, yada ataletten dolayı duruşta sapma oluşuyor. ASDASoft yazılımında Osilaskop penceresinde durumu izleyin hareket belki 25000 de ani durup ataletten geri topluyor da olabilir. Ama bunu oluşturan parametre kaynaklı bir durum olmamalı.

[ARM_CCS]

Peki 25000 de durduğunda bir anlık da olsa atadığım çıkıştan sinyal almam gerekmez mi, ayrıca düşük bir hızda çalıştırıyorum 100rpm, tabi hız arttıkça değer de düşüyor, 100 rpm de 24986 da duruyorsa 200 rpm de 24700 küsürlerde duruyor, ama çıkış neden hiç aktif olmuyor.

[Uğur]

Yaptığım testte bahsettiğiniz durumu yaşamadım malesef. Limitler 25000 ve -25000 girili iken pozisyon 30000 tanımlı ve sistemin durduğu yer ve digital çıkış aşağıdaki resimde görülebilir. Yaşadığınız durum servo firmware sorunuda olabilir, ürünleri aldığınız yer ile irtibata geçerek durumu onların test etmesini sağlayabilirsiniz.

[ARM_CCS]

Ben şimdi autotuning yapmayı deneyecem, belki bir çözümü olur, başka bir tavsiyeniz var mı?

[Uğur]

Fabrika değerinde basit bir PR komutu çalıştırdığınızdaki sonucun pozitif olması gerekmektedir. Aksi durumda donanımsal farklılıkları aramak gerekir.

[ARM_CCS]

oslilaskopla izledim 25000 olarak limiti ayarladım durum monitöründen de baktım fakat tam 25000 de durmuyor, deneme yaptığınız servonun parametre dosyasını benimle paylaşır mısınız? Pozitif değerlerle çalışıyorum.

[Uğur]

Parametre ayarları fabrika değeri üzerine software limit dahili pozisyon ve digital giriş çıkış ayarıdır.

[ARM_CCS]

Uğur Bey ilgilendiğiniz için çok teşekkür ederim, sorunum kazanç ayarlarından kaynaklanıyormuş, değiştirdiğim parametreleri herkesin istifade edebilmesi paylaşıyorum:

P1-37 - 2 -> 3
P2-00 - 157 -> 300
P2-02 - 50 -> 100
P2-04 - 628 -> 600

Saygılar