ASDA- A2 Servo motor Tur bilgisi

[wittmann]

Merhaba,
Asda a2 servo motor ve as228p plc ile kurulmuş bir sistemde servo motor dplsy komutuyla tek bir yönde sürekli çalışıyor. Fakat ben servonun kaç tur attığını öğrenmek istiyorum. Bu bilgiyi alıp anlık işlemler yapacağım. motor hızı maksimum 600 m/dk hızda olmaktadır. Servo motorun z fazından nasıl alacağım enkoder tur bilgisini. Teşekkür ederim.
Sr özel bitlerini inceledim fakat bulamadım.

[Turhan]

AS200 serisi PLC servo sürücülerin aktüel pozisyon bilgisini okuyup bu değeri eksen numarasına göre aşağıdaki özel data adreslere kayıt etmektedir. (Örneğin eksen-1 için SR691 DW adresi)

Bu adreslerden okuduğunuz değeri servo motorunuzun tur çözünürlüğüne bölerseniz (P1-44/P1-45) motorunuzun tur sayısını elde edersiniz.

Örneğin: Varsayılan ayarlarda ASDA-A2 Motor tur çözünürlüğü 100.000 pulse'dir SR691 data adresinden 500.000 değerini okuyorsanız motorunuz 500.000/100.000 = 5 tam tur'luk dönüş sağlamıştır.

.

[wittmann]

Çok teşekkür ederim

[wittmann]

Merhaba Turhan bey,
Servo motordan tur bilgisi almak için ZRNM komutuyla home ayarlarını yaptım ve mode 16#004 (z fazlı) home alması için ayarladım ve ZRNC ile home işlemini tamamlayıp SR1631 ile servo motorun anlık pozisyon bilgisini alıyorum (32 bit üzerinden).
p1-44: 1280000
p1-45: 4000 olarak ayarladım.
Sr 1631 den gelen veri - olarak geliyor ve bende -4000 e bölme işlemi uyguluyorum fakat burada başarılı olamadım. Tur bilgisi değeri çok absürt yüksek çıkıp sürekli azalıp artmaktadır.
Watch table üzerinden incelediğimde 32 bit tabanlı değerin çok olduğunu, 16 bitlik değerinin integer tam sayı olduğunu gördüm. Fakat 16 bitlik veride 7 tur saydıktan sonra bit sıfırlanıyor ve - değerde sayıp tekrar 7 ye gelince aynısını yapıyor.
Sürekli arttırılmış tur bilgisi alamıyorum. Örnek bir plc kodu gönderebilir misiniz?

[Turhan]

Okuyacağınız adres SR1631 değil. Eksen-1 için SR691 DW adresidir. Bu data değerini DIV komutu ile değil DDIV komutu ile 32Bit tabanda bölme işlemine tabi tutmalısınız.

[wittmann]

Yanlış yazmışım kusura bakmayın. DDIV ile deneyeceğim çok teşekkür ederim

[wittmann]

Turhan bey merhaba,
Uzun bir zamandan sonra yeniden yazıyorum.
Söylediğiniz gibi DDIV komutu , SR691 yardımcı register ve D20 adresini kullanarak servo motorun attığı tur bilgisini aldım.
Fakat buradaki tur bilgisini 0 lamam gerekiyor belirli bir tur sayısından sonra 0 lama işlemi yapıp yeniden tur saydırma işlemi yapmam gerekiyor.
bunun için DMOV komutu ile D20 ye ve SR691 adresine '0' değer gönderdim. fakat 0 lama işlemi olmadı. Ekstra olarak SR691 i Resetlemeyi denedim bunda da başarılı olamadım.
SR gibi yardımcı registerleri 0 layacağımız bir komut var mı ? teşekkür ederim

[Turhan]

Enerji kesintisi haricinde sürücünün aktüel pozisyon bilgisini homing işlemi ile sıfırlayabilirsiniz. Herhangi bir home prosedürü kullanmıyorsanız servonun aktüel pozisyonunu home tanımla methodu ile bu değeri sıfırlayabilrisiniz.

[wittmann]

Turhan bey ZRNC komutu ile yaptım P4-05: 8 yaparak bulunduğu konumu home alarak resetleme işlemi yaptım.
Yalnız şöyle bir sıkıntımız var sürücünün enerjisi kesildiğinde SR691 in içindeki değer otomatik olarak 0 lanıyor.
Enerji kesilip geldiğinde tur bilgisinin saymaya devam etmesini baştan başlamamasını istiyorum.
bunun için ek bir kalıcı adres tanımlardım ve sr691 in içindeki değeri bu adrese atadım. Akabinde enerji kesilip plc yeniden açıldığı an SM402 komutu ile 1 defa çalışarak adresde olan veriyi sr691 e gönderme işlemi yaptım.
Değer sr691 e gidiyor yalnız motor hareket ettiği anda 0 lama işlemi gerçekleşiyor.
SR691 in içindeki veriyi enerji kesilse dahi saklamanın bir yolu var mı ?
Çok teşekkür ederim.

[Turhan]

Enerji kesintisi sonrasında encoder değerinizin sıfırlanmaması ve güncellenebilmesi için absolute enocdere sahip servo motor tercih etmelisiniz. Motor kodunuz ECMA-CA... ürün kodu ile başlamıyor ise bunun için ürün tedarikciniz ile görüşebilirmisiniz?