servo motion yaparken oluşan titreşim gürültü

[mernart]

merhabalar ax3 servo encoder eksene gear olup hareket ederken normal move absolut gibi hareketlerde yaptığında farklı kesik kesik, titreşim yaparak gürültülü hareket ediyor.
sorun kaynağı sanırım takip bunu yumuşatmanın bir yolu var mıdır
2000 puls encoder ile servom 1e 1 ölçekli durumda sanırım bu aradaki puls farkı neden oluyor bu gürültüye

[Uğur]

Hareket halinde enkoder verisinde aşırı titreşim olması sebebiyle vuruntu oluşuyordur. Etkisi olurmu bilmiyorum ama pozisyon kaybına neden olmayacak şekilde fitre ile oynayabilirsiniz.