DVP15mc gearin ile pozisyon kaçırma

[rasimcekic]

Merhaba,
3 adet ASDA-A2 sürücüyü encoderimden gelen bilgi ile senkron olarak kontrol ediyorum. Bu senkronizasyonda gearin komutu kullanıyorum. Ancak sistemin hızı hafif arttırıldığında bir kaçırma oluyor ve sonra tekrar sistemi yakalıyor. Sürücülerimi auto tuning ayarlarını yaptığım halde bir türlü istediğim performansı alamadım. Sürücümün P2-00,P2-02,P2-04,P2-06 parametreleri ile küçük küçük oynamalar yaptım.
DVP15MC ile kaçırılan pozisyon kadar ileri gitmesi için nasıl bir algoritma kurabilirim?

[Uğur]

Pozisyon kaçırmaz sizinde belirttiğiniz gibi aslında follawing error miktarı bir an artıyor ve sonra geri sıfıra yaklaşıyor. Burada mc cyclic zamanına bakın çok yüksek ise ondan kaynaklanabilir, motor ataleti de ani hızlanmaya yeterli cevap veremediği için geri düşüyor olabilir yada son olarak canopen hızı yetersiz kalıyor hareketin ivmelenmesine.

[rasimcekic]

Sistemde tork bilgisini okuduğumda max %35 rpm ise 500 civarı görüyorum. Auto tuning ile sistemin JL/jm oranını en fazla 15'e düşürebildim.
Eğer sistemin sağlıklı çalışması için JL/jm'nin max 10 olması gerekiyor ise sistemin dişli oranlarını 1:1'e değiştirip torku 80-90 larda kullanıp sorunu çözebilir miyim? Bu işlem biraz uzun olduğu için sadece 1/3 bir redüktör takarsam sistemin jl/jm oranını yinede düşürebilir miyim?

CaptureSistem.PNG

[Uğur]

Redüktör bağlarsanız yük ataleti o oranda aşağı düşecektir bu çözüm olacaktır.