ASD-A2 SERVO POZİSYON KAÇIRMA

[tolgahan_giden]

Merhaba, DVP15MC ile 2 adet ASD-A2 servo motoru CANopen üzerinden sürmekteyim. Sistem bir montaj makinesi. Servolardan biri döner tablayı kontrol etmekte diğeri ise pres sistemini. Döner tablayı kontrol eden servo nezlinde sorun yaşamaktayım. Döner tablanın her bir boşluğu 45.xxx mm ölçüye ayrılmakta, her tabla çalış komutu gönderilirdiğinde tabla servosu reliative method ile sürülerek hareketlendirilmektedir. Tablanın 19. boşluğuna gelindiğinde ise MC_MoveReliative Distance parametrem 45.xxx olmasına karşın, blok 42.xxx değerinde Done bitini aktif ediyor ve tablamda kaçıklık meydana geliyor. Bir diğer nokta ise, döner tablanın sonraki adımlarında servo pozisyonu kendini topluyor ve kaçırma yapmıyor. bu 19'un katları hariç olarak düşünebilirsiniz. Testlerimde 19 - 43(gözlemleme gecikliği olduğunu tahmin ediyorum) boşluklarında kaçırdığını fark ettim. Asıl merak ettiğim MC_MoveReliative bloğu nasıl Distance parametresinde belirtilen pozisyona gelmeden Done bitini aktif ediyor ? Ve bu sorunu nasıl düzeltebilirm?

Tüm cevaplarınız için şimdiden teşekkür ederim.

[Uğur]

MC_MoveReliative buffer mode abort yani 0 ise hareket halinde bir komut tetiklemesi alırsa aldığı yerin üzerine ilerleme yapar. Muhtemelen hareket başka bir komut tarafından kesilmektedir. Daha net anlaşılması için video paylaşırsanız daha uygun olacak.

[tolgahan_giden]

Yanıtınız için teşekkür ederim. Buffer mod için ilgili; DVP15MC_OM_EN_20200113 isimli dökümanın Chapter 10-3 sayfa:442'i inceledim. Bu kısımda Buffer Mode ile ilgili örneklere baktım; burada ki tüm örnekler birden fazla MC_MoveReliative kullanımı ile ilgili, benim projemde ise bir adet fonksiyon bulunmaktadır. Kullandığım fonskiyonda Buffer Mod 0 olarak belirledim. Anladığım kadarı ile Buffer Mod 1 olarak yapılandırılırsa Execute TRUE - FALSE yapıldığında konuma gitmeye başlayacak ve bu sırada Execute tekrar aktif edildiğinde konuma gitmeden herhangi bir işlem yapmadan ilk komutun bitmesini bekleyecek.

[Uğur]

Buffer modeu 1 ile deneyin. Yinede sorun için video paylaşın bakalım.

[tolgahan_giden]

Uğur bey ilgilendiğiniz için teşekkür ederim. Sorun mekanik kaynaklıymış, tabla pimleri zamanla boşluk yaratmış.