ASD a2 uçar makas

[bpunar34]

Merhaba bir uçar makas uygulamasında speed fitting tekniği ile ecam grafiği oluşturdum PLC ile HSC ile delikleri sayıp DHSCS komutu ile çıkış alıp onu da servo DI7 girişine bağlayıp capture özelliği kullanarak uygulama gerçekleştirdim datasheet den yararlanarak uygulaamayı yaptım ana eksan sürücü ile kontrol ettiğim asenkron motor hat üzerine hat enkoderi bağlı enkoder harici pals girişine bağlı sürücü hızı değişince özellikle düşük hızlarda ecam tamamlanmadan çıkmayı planladım 5_89 paremetresini hesaplayarak servoya canopen üzerinden yazıyorum gayet iyi çalışıyor düşük hızlarda kesme tamamlandıktan bir süre sonra hesapladığım 5_89 palsine ulaşınca disenage olup başlangıç pozisyonuna dönüyor sadece yapamadığım 5_88 U:E değerini belirleyerek çslışma yapıyorum açılımı yumuşak hızla stopa geçme özelliği yazıyor fakat istediğim yumuşak duruşu sağlayamıyorum PR ile speed 0 ile duruyor ama bu durmadaki dec süresini nerden belirleniyor datasheet te bulamadım PR içindeki DEC değerini yükseltim etki etmiyor görselleri ekte paylaştım iyi çalışmalar

[Uğur]

Merhaba bende tekrar inceledim fakat burada ayarlanabilir bir duruş süresi yok gibi duruyor. Bahsedilen ani duruş ile rampalı duruş tanımları arasındaki farklılık, ani duruş seçilirse disangage olduğu andaki slave pozisyonu ne ise duruşu buna zorlayarak çok sert bir harekete geçerken rampalı duruştaki anlam da disangage edildiği noktanın slave pozisyonuna yakın bir noktada duracağını bu da diğer kadar sert bir hareket olmayacağını ama ayarlanabilir bir rampanın da olmadığı anlamını çıkarmaktayım.

[bpunar34]

İlginiz için teşekkür ederim uğur bey. İnternette şu şekilde bir uygulama buldum sanki tam aradığım çözüm gibi macro#F komutu ile bu iş yapılmış ama tam anlayamadım. Macro uygulaması hiç yapmadım hatta video bile var tam istediğim çözüm gibi sizde inceleyebilir misiniz. https://smartservo.org/a2-ex-fly-saw-1-basic-en/ link bu şekilde paremetre dosyası ve ecam dosyası ve osilaskop kayıt dosyası var.