A2 servo_on mil sertlik ayarı

[Ahmet]

Bu şekildede düşündüm ama burada kendi gövde ağırlığını taşıyabilecek kadar sıkı bir mekaniğin servo ile hareket ettirirken servonun zorlanmasına ve arıza durumuna geçmesine neden olmaz mı?

[Uğur]

Mevcut robot gövde yapısını incelemek lazım.

[Ahmet]

Öncelikle bilgiler için teşekkür ederim.
Bu noktada dört adet netleştirmem gereken soru oluştu.
Birincisi yukarıda dedğiniz gibi servo-on konumunda motorun mili hareket ederse bırakınca kendisini geri toplayacaktır.Peki bu geri toplama hızı yavaşmı yoksa hızlımı olur veya bunu ayarlayan bir parametre varmı?
İkinci sorum ise Servo-on konumundaki motor mil sertliğini ayarlayan parametreleri plc içerisindende değiştirebilirmiyiz? Bunu sormamın nedeni belki dışarıdan mekanik üzerine koyacağım bir buton ile bu değerleri değiştirip mil sertliğini yumuşatarak öğretmeyi yapmak ve öğretme bitince motorun eski pozisyonuna yavaşça dönmesini sağlamak belki olabilir?
Üçüncü sorum ise servo-on motor milini elle hareket ettirmek uzun veya kısa vadede motorda veya sürücüde ne gibi arızalara yada tehlikelere yol açar?
Dördüncü sorum ise bu videodaki elle öğretme hariç robotun öğretilen pozisyonundaki bütülük gösteren hareket dizisini (pozisyonlar arası geçişte bekleme yada durma yapmıyor 10MC bir pozisyondan diğerine geçmeden önce motor hızlarını sıfıra indirip ikinci pozisyonu öyle işliyordu) 15MC plc ve A2 kombinasyonu işleyebilir mi?

[Uğur]

Motor sertliği kazanç ile alakalıdır sizin yumuşatmanız motorun genel pozisyon ve hız kararlılığını bozar bu önerilen bir durum değildir. Bu durumda bile siz motoru belirli bir turun üzerinde döndürebilseniz dahi sistem pozisyon sapma hatası olan ALE09 a geçer. 10MC G-Code işlerken önden takip özelliği olmadığı için geçişlerde duraksama yapar. 15MC buffer modlu çalışmaya sahiptir bu geçişleri duraksamadan yapar.

[Ahmet]

Teşekkür ederim.

[Ahmet]

Merhabalar Uğur Bey;
Bu haftasınu win fuarında yaptığım incelemeler ve görüşmeler sonucunda

https://www.youtube.com/watch?v=tub6oUeMhqk

mesajımda örnek verdiğim videodaki robot durumunun nasıl yapıldığını Omron mühendislerine sordum (omron standında bu şekilde öğretme yapılan bir robot sergileniyordu) ve bana robotu bu şekilde el ile hareket ettirmek için servo motorlar tork modunda kullanmamı işlemi bitirince tork modundan çıkartmamı söylediler. Onlar bunu robotun gövdesinde bulunan bir buton vasıtasıyla yapıyorlardı.
Sizin bu konudaki düşünceniz nelerdir ?

[Uğur]

Tork modundaki bir servo için ayarlanacak uygun tork değerinde siz motoru hareket ettirebilir fakat hareketin sonunda motor torku yeteli ise motor tork yönünde sürekli dönecektir. Konu ile alakalı bir uygulama tecrübe etmediğim için detay için yardımcı olamıyorum.

[Ahmet]

Bunu mutlaka deneyeceğim.
Teşekkür ederim.