TSL deceleration (yavaşlama) da firmware problemi olabilir mi?

[neratil]

Merhaba,

ASD-A2-0421-M sürücü ile ECMA-CA0604RS serisi motor kullanıyorum.
ASDA SOFT v5.3.4.0 üzerinde tuning yapmaya çalışıyorum.
Sürücü firmware versiyonu ver:1052 sub:2 olarak görünüyor.

TACC, TDEC ve TSL (P1-34, P1-35 ve P1-36) registerlarını değiştirerek JOG yapıyorum. Düzgün bir hareket elde etmek için değerleri değiştirirken şöyle bir şey farkettim.

TACC ve TDEC değerlerini yüksek bir değer, TSL'yi düşük bir değer yaptığımda (TACC=20000, TDEC=20000, TSL=10) düzgün bir trapezoid grafik elde ediyorum.

TSL değerini artırdığımda (TACC=20000, TDEC=20000, TSL=10000) acceleration eğrisi beklendiği gibi S eğrisine benzer şekilde değişiyor. Ancak deceleration'da ani bir durma gerçekleşiyor. Normalde TSL'yi artırdığımda decelerationın S eğrisini izlemesi beklenir. Ekte motorun hız grafiğini gönderiyorum. Firmware'de bir bug olabilir mi? Yorumlayabilir misiniz?

tacc_tdec.png

tacc_tdec_tsl.png

[Turhan]

P1-01 çalışma modunuz nedir ?

[neratil]

PR Modda çalışıyorum.

ASDA-Soft programında Digital IO/Jog Control penceresi altında bulunan jog kontrollerinden sağ ve sol ok'a basılı tutup bırakarak yukarıdaki grafikleri elde ettim.

[Turhan]

P1-34, P1-35 ve P1-36 sürücü speed modda iken geçerlidir. Sürücünün

P1-01:1
P1-34:20000
P1-35:20000
P1-36:10000 ve 500.0rpm hız referansında aşağıdaki sonuçlar elde ediliyor.

500rpm_gerçek_zamanlı_r-min.png

[neratil]

Bahsettiğiniz gibi PR modda iken PR adımını hız olarak ayarlayıp 500rpm hız gönderip ardından 0rpm hız gönderirsem. S curve'unu düzgün bir şekilde görebiliyorum.

PR modda hız adımında P5-20 - P5-35 (AC00-AC15) de bulunan seçtiğim acceleration/deceleration değerlerini kullanıyor. Ayrıca TSL değeri de sonuca etki ediyor. (TACC ve TDEC in etkisi olmuyor). PR modda hız adımının çalışmasında bir problem gözlemlemiyorum.

PR modda JOG yaptığımda ise TACC ve TDEC de bulunan acceleration/deceleration değerlerini kullanıyor olduğunu gözlemliyorum. TSL değeri de sonuca etki ediyor. Ancak accelerationda doğru çalışırken decelerationda TSL düzgün S curve u üretmiyor.

P1-34, P1-35 ve P1-36 sürücü speed modda iken geçerlidir.

bu cümlenizi anlamadım. PR modda JOG yaparken TACC, TDEC, TSL değerleri sonuca etki etmesine rağmen JOG için tasarlanmadığını mı belirtiyorsunuz?

JOG'da iken motorun biraz daha yumuşak(smooth) hareket etmesi için (özellikle JOG dan durma durumuna geçerken) başka bir işlem yapabilir miyim?